[发明专利]控制装置、系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备控制部，所述控制部基于在具有至少三个以上的天线的通信装置与其他通信装置之间收发的信号，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，

所述控制部将基于可靠性参数的权重参数应用于基于所述通信装置与所述其他通信装置收发的所述信号而推定出的至少两个以上的所述通信装置与所述其他通信装置的暂定位置关系，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，所述可靠性参数是基于所述通信装置从所述其他通信装置接收到的所述信号而计算出的表示是否适合作为推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的处理对象的程度的指标。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部将基于所述可靠性参数的权重参数应用于基于所述多个通信装置的每一个与所述其他通信装置收发的所述信号而推定出的所述暂定位置关系，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，所述可靠性参数是基于多个通信装置的每一个从所述其他通信装置接收到的所述信号而计算出的参数。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部使用基于所述多个通信装置的每一个从所述其他通信装置接收到的所述信号的所述权重参数的每一个，对在所述多个通信装置与所述其他通信装置之间推定出的所述暂定位置关系进行加权平均，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制。

4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于，

所述通信装置所具有的三个以上的天线是四个以上的天线，

所述控制部对基于三个以上的天线收发的信号而推定出的所述暂定位置关系应用所述权重参数，进行推定所述通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制，该三个以上的天线为所述四个以上的天线中的适合作为推定基于所述可靠性参数的所述位置关系的处理对象。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部基于在所述多个通信装置与所述其他通信装置之间收发的信号，进行推定所述其他通信装置的三维位置作为所述多个通信装置与所述其他通信装置的位置关系的控制。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述权重参数是所述可靠性参数所表示的值。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在所述可靠性参数为第一规定值以上时，所述权重参数表示第一值，在所述可靠性参数小于所述第一规定值时，所述权重参数表示第二值。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在所述可靠性参数为第一规定值以上时，所述权重参数表示第一值，在所述可靠性参数小于比所述第一规定值小的第二规定值时，所述权重参数表示第二值，在所述可靠性参数为所述第二规定值以上且小于所述第一规定值的范围时，所述权重参数表示通过规定函数而计算出的第三值。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

所述规定函数是单调递增或单调递减的函数。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述规定函数是一次函数。

11.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述规定函数是三角函数。

12.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述规定函数是指数函数。

13.根据权利要求7～12中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述第一值是0或1中的任一个，

所述第二值是0或1中的另一个，。