[发明专利]一种用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置

权利要求书

1.一种用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：包括远端操作机构和近端驱动机构；

所述远端操作机构包括转向组件(1200)和与转向组件(1200)连接并直接作用于目标组织的功能器械；且转向组件(1200)被设计为柔性结构；

所述近端驱动机构用于控制转向组件(1200)沿轴向分段朝向不同方向弯曲，以使转向组件(1200)呈S形延伸。

2.根据权利要求1所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述转向组件(1200)包括轴向相接的第一转向段(1203)和第二转向段(1208)，第一转向段(1203)与功能器械连接，第二转向段(1208)与所述近端驱动机构连接，第一转向段(1203)的远端与所述近端驱动机构之间连接有两根对称布置的第一柔性牵拉件(1205)，第二转向段(1208)的远端与所述近端驱动机构之间连接有两根对称布置的第二柔性牵拉件(1206)，所述近端驱动机构能够沿轴向推拉所述第一柔性牵拉件(1205)或者第二柔性牵拉件(1206)，以使第一转向段(1203)或者第二转向段(1208)弯曲。

3.根据权利要求1所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构还能够使所述远端操作机构绕中心轴旋转。

4.根据权利要求3所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构包括相互啮合的第一斜齿轮(1430)和第二斜齿轮(1437)，所述第一斜齿轮(1430)与动力源连接，第二斜齿轮(1437)与转向组件(1200)连接，且第一斜齿轮(1430)和第二斜齿轮(1437)的中心轴相互垂直。

5.根据权利要求2所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构包括旋转中心与所述转向组件(1200)的轴向垂直的第一驱动滚轮(1414)、第二驱动滚轮(1419)、第一导向轮(1422)和第二导向轮(1424)，两个所述第一柔性牵拉件(1205)的一端缠绕于第一驱动滚轮(1414)上、另一端绕过第一导向轮(1422)沿转向组件(1200)的轴向延伸至第一转向段(1203)，且两个第一柔性牵拉件(1205)的缠绕方向相反；

两个所述第二柔性牵拉件(1206)的一端缠绕于第二驱动滚轮(1419)上、另一端绕过第二导向轮(1424)沿转向组件(1200)的轴向延伸至第二转向段(1208)，且两个第二柔性牵拉件(1206)的缠绕方向相反；

所述第一驱动滚轮(1414)和第二驱动滚轮(1419)由动力源驱动旋转。

6.根据权利要求1所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构包括沿轴向依次相接的后拉杆(1418)、助推组件和金属丝(1426)，所述金属丝(1426)穿过转向组件(1200)与功能器械连接，所述后拉杆(1418)沿远端操作机构的轴向推拉，以使功能器械张开或者闭合。

7.根据权利要求6所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构还包括相互啮合的推力齿轮(1410)和齿条(1408)，所述推力齿轮(1410)由动力源驱动旋转，所述齿条(1408)与后拉杆(1418)沿所述远端操作机构的轴向相对固定。

8.根据权利要求7所述的用于辅助内窥镜下手术的柔性机器人装置，其特征在于：所述近端驱动机构还包括导向杆(1417)、蜗轮(1415)和蜗杆(1411)，所述导向杆(1417)滑动连接于后拉杆(1418)外、且与后拉杆(1418)周向固定，所述蜗杆(1411)由动力源驱动旋转，所述蜗轮(1415)位于导向杆(1417)外周且与导向杆(1417)同步旋转；所述齿条(1408)与后拉杆(1418)转动连接。