[发明专利]一种自动驾驶软件平台的跨平台通信方法及装置

说明书

本发明公开一种自动驾驶软件平台的跨平台通信方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。具体方案包括：接收第一通信中间件的发送端发送的第一数据格式的第一消息；解析第一消息，得到第一消息中的第一消息话题，并确定第一通信中间件的发送端；将解析后的第一消息封装为第二数据格式的第二消息；根据第一通信中间件的发送端、第一消息话题和预存的话题映射关系，确定第一通信中间件的接收端和第二通信中间件的发送端；通过第一通信中间件的接收端调用第二通信中间件的发送端向第二通信中间件的接收端发送第二消息。本发明实现了不同自动驾驶软件平台之间的实时通信，实现方式简单，易于扩展且成本较低。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶软件平台的跨平台通信方法及装置。

背景技术

在自动驾驶技术领域中，主流的开源自动驾驶软件平台有Autoware平台和阿波罗(Apollo)平台。Autoware平台和Apollo平台均提供了大量的与自动驾驶相关的算法。其中，Autoware平台采用机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)平台作为其内部的分布式通信的通信中间件，Apollo平台则采用CyberRt平台作为其内部的分布式通信的通信中间件。由于这两种自动驾驶软件平台采用的通信中间件不同，使得两者之间无法实现实时通信，无法共享各自的算法给对方。

现有技术中普遍的做法是按照Autoware平台提供的接口重写Apollo平台中的算法，或按照Apollo平台提供的接口重写Autoware平台中的算法，以使得Autoware平台和Apollo平台能够实现实时通信。但是，这种重写方式复杂，工作量大且不易扩展，导致实现Autoware平台和Apollo平台之间实时通信的成本较高。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶软件平台的跨平台通信方法及装置，能够实现自动驾驶软件平台的跨平台通信，实现方式简单，易于扩展且成本较低。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种自动驾驶软件平台的跨平台通信方法，该方法包括：

接收第一通信中间件的发送端发送的第一数据格式的第一消息，第一消息中包括第一消息话题；第一通信中间件与第一自动驾驶软件平台对应，第一数据格式与第一通信中间件对应；

解析第一消息，得到第一消息中的第一消息话题，并确定第一通信中间件的发送端；

将解析后的第一消息封装为第二数据格式的第二消息；第二数据格式与第二通信中间件对应，第二通信中间件与第二自动驾驶软件平台对应；

根据第一通信中间件的发送端、第一消息话题和预存的话题映射关系，确定第一通信中间件的接收端和第二通信中间件的发送端，话题映射关系包括消息话题与通信中间件的映射关系，以及消息话题之间的映射关系；

通过第一通信中间件的接收端调用第二通信中间件的发送端向第二通信中间件的接收端发送第二消息。

在一种可能的实现方式中，通过第一通信中间件的接收端调用第二通信中间件的发送端向第二通信中间件的接收端发送第二消息，包括：确定第一通信中间件的接收端对应的第一回调函数；根据第一回调函数，调用第二通信中间件的发送端向第二通信中间件的接收端发送第二消息。

在一种可能的实现方式中，根据第一通信中间件的发送端、第一消息话题和预存的话题映射关系，确定第一通信中间件的接收端和第二通信中间件的发送端，包括：根据第一通信中间件的发送端和话题映射关系，确定第一通信中间件的接收端；根据第一消息话题和话题映射关系，确定第一消息话题对应的第二消息话题对应的第二通信中间件的发送端；添加第一通信中间件的接收端，并添加第二通信中间件的发送端。