[发明专利]胶囊内窥镜运动控制装置

说明书

本发明涉及胶囊内窥镜运动控制技术领域，提供一种胶囊内窥镜运动控制装置包括磁球体、座体以及驱动组件，座体具有的凹腔，磁球体滚动连接于凹腔内，并且，磁球体的部分露出于凹腔；驱动组件包括能够独立转动的至少两个输出轴以及连接于对应的输出轴上的转动件，各输出轴的中轴线的延长线相交，各转动件以各输出轴的中轴线的交点与磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0°＜夹角a≤120°，各转动件抵接于磁球体的外表面。本申请的胶囊内窥镜运动控制装置能够实现磁球体全方位旋转，控制精度更高，响应更加快速。

技术领域

本发明涉及胶囊内窥镜运动控制技术领域，尤其提供一种胶囊内窥镜运动控制装置。

背景技术

当前，消化道疾病已成为最常见最多发的疾病之一。临床上常用的内窥镜检查都是使用插管的方式，但由于消化道狭窄曲折，长距离插入困难，小肠成为检查的“盲区”。另一方面，在检查过程中患者痛苦大，容易造成交叉感染，引起诸多并发症。

和传统内窥镜相比，胶囊内窥镜有诸多优点，其操作方便、易耐受、微创、小肠诊断率高、避免交叉感染、全胃肠道彩色图像、资料利于会诊、教学、保存。

目前，胶囊内窥镜分为被动式内窥镜和主动式内窥镜，其中，被动式内窥镜主要依靠消化道的蠕动来行进，很难实现对消化道全面观察或对特定位置的观察。而主动式内窥镜则是通过体外磁体系统驱动运动，即，在磁体系统产生的磁场作用下，运动至消化道的任意位置。然而，现有的体外磁体系统存在体积庞大，结构复杂，以及，控制精度低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种胶囊内窥镜运动控制装置，旨在解决现有的体外磁体系统控制内窥镜的行径轨迹精度低的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本申请的实施例提供一种胶囊内窥镜运动控制装置，用于调节胶囊内窥镜的运动方向和姿态，包括：

磁球体；

座体，所述座体具有与所述磁球体的外表面相适配的凹腔，所述磁球体滚动连接于所述凹腔内，并且，所述磁球体的部分露出于所述凹腔；

驱动组件，所述驱动组件包括能够独立转动的至少两个输出轴以及连接于对应的所述输出轴上的转动件，各所述输出轴的中轴线的延长线相交，各所述转动件以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个所述输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0°＜所述夹角a≤120°，各所述转动件抵接于所述磁球体的外表面，通过所述转动件与所述磁球体之间的摩檫力来驱动所述磁球体滚动。

本发明的有益效果：本发明的提供的胶囊内窥镜运动控制装置，利用座体的凹腔容置磁球体，为磁球体全角度旋转提供前提条件，驱动组件则为磁球体全角度旋转提供驱动力。具体地，该驱动组件包括能够独立绕轴转动的至少两个输出轴以及由输出轴带动绕轴转动的转动件，并且，各输出轴和转动件满足如下位置关系，各输出轴的中轴线的延长线相交，各转动件以各输出轴的中轴线的交点与磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0°＜夹角a＜120°。这样，当其中一个输出轴带动转动件绕轴转动时，磁球体则绕于与该输出轴的中轴线相平行的轴向转动，同理地，当另一输出轴带动转动件绕轴转动时，磁球体则绕于与当前的输出轴的中轴线相平行的轴向转，依次类推，通过控制各输出轴转动的次序，则可实现磁球体全方位旋转，具体地，转动件可以通过输出轴带动单个转动，也可以多个转动件由各输出轴带动同时转动，来实现对磁球体的任意方向驱动，那么，其对胶囊内窥镜的行径轨迹的控制精度更高，即，使得胶囊内窥镜的运动灵活度更高，并且，响应更加快速，即，能够在最短的时间内进行调整。

在一个实施例中，所述转动件具有与所述磁球体的外表面相抵接的抵接部，所述抵接部与所述磁球体之间为面接触。

在一个实施例中，所述驱动组件还包括固定件，各所述输出轴转动连接于所述固定件。