[发明专利]胶囊内窥镜运动控制装置

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜运动控制装置，用于调节胶囊内窥镜的运动方向和姿态，其特征在于，包括：

磁球体；

座体，所述座体具有与所述磁球体的外表面相适配的凹腔，所述磁球体滚动连接于所述凹腔内，并且，所述磁球体的部分露出于所述凹腔；

驱动组件，所述驱动组件包括能够独立转动的至少两个输出轴以及连接于对应的所述输出轴上的转动件，各所述输出轴的中轴线的延长线相交，各所述转动件以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，任意相邻两个所述输出轴的中轴线的夹角a均相等，并且，0°＜所述夹角a≤120°，各所述转动件抵接于所述磁球体的外表面，通过所述转动件与所述磁球体之间的摩檫力来驱动所述磁球体滚动。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述转动件具有与所述磁球体的外表面相抵接的抵接部，所述抵接部与所述磁球体之间为面接触。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述驱动组件还包括固定件，各所述输出轴转动连接于所述固定件。

4.根据权利要求3所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述固定件包括基部以及设于所述基部上的若干个安装部，所述基部的中心点与各所述输出轴的中轴线的交点共线或重合，并且，各所述安装部以各所述输出轴的中轴线的交点与所述磁球体的球心的连接线为对称中心呈对称设置，各所述输出轴转动连接于对应的所述安装部。

5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述胶囊内窥镜运动控制装置还包括第一支撑板以及若干个第一支撑件，所述第一支撑件的相对两端分别连接于所述第一支撑板和所述座体，所述基部固定于所述第一支撑板。

6.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述第一支撑件能够沿自身的轴向方向进行伸缩。

7.根据权利要求5所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述驱动组件还包括若干个电机以及传动机构，所述电机的数量和所述传动机构的数量均与所述输出轴的数量相对应，各所述电机通过对应的所述传动机构连接于对应的所述输出轴。

8.根据权利要求7所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述传动机构为传动带。

9.根据权利要求7所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述胶囊内窥镜运动控制装置还包括第二支撑板以及若干个第二支撑件，所述第二支撑件的相对两端分别连接于所述第一支撑板和所述第二支撑板，各所述电机固定于所述第二支撑板。

10.根据权利要求9所述的胶囊内窥镜运动控制装置，其特征在于：所述第二支撑件能够沿自身的轴向方向进行伸缩。