[发明专利]用于无人巴士的定位地图构建方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种用于无人巴士的定位地图构建方法，其中，所述方法包括：

基于无人巴士的各个站点位置，获取各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据；

根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，构建各个站点位置对应的局部地图子图，所述局部地图子图包括局部点云地图和局部语义地图；

根据各个站点位置对应的局部地图子图，建立各个站点位置对应的地理围栏，以完成用于无人巴士的定位地图的构建。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，构建各个站点位置对应的局部地图子图包括：

根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，利用预设点云地图构建算法构建各个站点位置对应的局部点云地图；

根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，利用预设语义地图构建算法构建各个站点位置对应的局部语义地图。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，利用预设语义地图构建算法构建各个站点位置对应的局部语义地图包括：

根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，利用预设道路元素识别模型对各个站点位置对应的预设区域范围内的道路元素进行识别，得到道路元素识别结果；

根据所述道路元素识别结果，构建各个站点位置对应的局部语义地图。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述道路图像数据基于采集车采集得到，所述根据各个站点位置对应的预设区域范围内的道路图像数据，构建各个站点位置对应的局部地图子图包括：

基于所述采集车的绝对位置，确定所述局部地图子图中的各个地图元素的绝对位置；

根据所述局部地图子图中的各个地图元素的绝对位置，对各个地图元素进行绝对位置的赋值。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据各个站点位置对应的局部地图子图，建立各个站点位置对应的地理围栏包括：

基于各个站点位置的相对顺序，对各个站点位置对应的局部地图子图进行地图子图标识的赋值；

基于预设地理围栏构建策略，确定各个站点位置对应的局部地图子图的地理围栏区域；

根据各个站点位置对应的局部地图子图的地理围栏区域，建立各个站点位置对应的地理围栏。

6.一种无人巴士的定位方法，其中，所述方法包括：

获取无人巴士的当前定位信息，并确定所述无人巴士的当前定位信息对应的站点位置；

根据所述无人巴士的当前定位信息对应的站点位置，确定所述站点位置对应的地理围栏；

在所述无人巴士的当前定位信息进入所述站点位置对应的地理围栏内的情况下，获取所述无人巴士采集的当前道路图像数据；

根据所述当前道路图像数据和所述地理围栏对应的局部地图子图，确定所述无人巴士的观测定位信息，并根据所述观测定位信息确定所述无人巴士的最终定位信息；

其中，所述地理围栏和所述局部地图子图基于权利要求1～5之任一所述用于无人巴士的定位地图构建方法构建得到。

7.如权利要求6所述方法，其中，所述局部地图子图包括局部点云地图和局部语义地图，所述根据所述当前道路图像数据和所述地理围栏对应的局部地图子图，确定所述无人巴士的观测定位信息包括：

根据所述当前道路图像数据和所述地理围栏对应的局部点云地图，利用第一预设匹配算法确定所述无人巴士的第一观测定位信息；

根据所述当前道路图像数据和所述地理围栏对应的局部语义子图，利用第二预设匹配算法确定所述无人巴士的第二观测定位信息；

根据所述第一观测定位信息和所述第二观测定位信息，确定所述最终的观测定位信息。