[发明专利]艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台及其检测方法

说明书

本发明公开了一种艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台及其检测方法，该试验台将大量程拉力传感器布置在磁力智能检测工作区中间位置，拉力传感器两边，一边通过钢丝绳与磁力测试用钢板连接，一边通过钢丝绳与往复牵引滑台连接，在往复牵引滑台拉动磁力测试拉力传感器的同时，拉力传感器水平受力，并将检测的拉力发送到控制显示屏，控制显示屏实时输出拉力传感器受力的曲线图，特别是，当磁力测试用钢板与被测试磁铁瞬间完全脱开不受力的时候，曲线图中会产生磁力瞬间巨降，此时曲线图中所描绘的曲线峰值，即是被测磁铁的所求磁力，检测精度高，且操作简单、方便，所述检测方法中使用了上述试验台。

技术领域

本发明公开涉及磁力检测用设备的技术领域，尤其涉及一种艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台及其检测方法。

背景技术

在进行艾灸机器人施灸的研发中发现：在悬灸和往返灸过程中，机械手臂上需要采用磁铁和钢板的间隙吸附来拖拽患者稳定底台，所使用的磁铁为磁力很大的钕铁硼，钕铁硼虽然吸附力极大，但是材质脆，容易受外力破坏。为防止钕铁硼磁铁与稳定底台钢板表面直接接触，避免因直接接触产生的摩擦力，也为避免该摩擦力破坏磁铁或者给机械手臂往复艾灸带来阻力，有必要实施磁铁与钢板表面的间隙吸附布置。但是，现有的间隙吸附情况下，难以准确获得吸附力，因此，给机器人的磁铁选型带来了极大的困难，磁铁与钢板之间的间隙调整也缺乏准确的数据测量依据。所以，有必要开发一种能够准确测量磁铁与钢板之间间隙吸附情况下，磁力的测试装置。

以往在进行磁力检测时，主要是人工采用磁通计、特斯拉计(又称高斯计)来测量磁铁的磁感应通量、表面磁场强度或者气隙磁场强度，再根据相关公式来计算推出相应磁铁的磁力，然而上述测量方法仅仅局限于测量磁铁与钢板之间的无间隙状态，不仅不适用于磁铁与钢板之间的有间隙状态，而且操作复杂，过程繁琐，尤其是当永磁体磁力非常大的时候，会产生超大吸附力，可以达到上吨级千克力以上，很容易将试验人员的手指夹伤，甚至造成设备的损毁。即使对于无间隙测量，针对大吸附力磁铁，由于力量大，难控制，也存在测试精度不够准确，容易因操作、换算、摆放等因素带来测试结果误差大的问题。

发明内容

鉴于此，本发明提供了一种艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台及其检测方法，以解决以往在进行磁力检测时，存在检测精度低以及操作复杂等问题。

本发明一方面提供了一种艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台，该检测试验台包括：基座，在所述基座的上方分别设置有磁力智能检测工作区和控制显示屏；

在所述磁力智能检测工作区内设置有磁铁固定底座、导轨、磁力测试用钢板、拉力传感器、往复牵引滑台以及驱动装置；

所述磁铁固定底座位于所述磁力智能检测工作区的一端端部，与所述基座的上表面固定连接，用于磁铁的固定；

所述导轨固定设置在所述基座的上表面，且沿着所述磁力智能检测工作区的长度方向布置；

所述磁力测试用钢板、拉力传感器以及往复牵引滑台分别依次滑动设置在所述导轨的上方，且所述磁力测试用钢板靠近所述磁铁固定底座，所述拉力传感器的一端与所述磁力测试用钢板之间以及所述拉力传感器的另一端与所述往复牵引滑台之间均通过钢丝绳水平连接；

所述驱动装置位于所述磁力智能检测工作区的另一端端部，且所述驱动装置的输出端与所述往复牵引滑台驱动连接，在所述驱动装置的驱动下，可使所述往复牵引滑台沿着所述导轨进行滑动，并带动所述拉力传感器拉拽着所述磁力测试用钢板沿着所述导轨进行滑动；

所述控制显示屏固定设置在所述基座上，且所述控制显示屏的输入端与所述拉力传感器的输出端连接，所述控制显示屏的输出端与所述驱动装置的控制端连接。

优选，所述艾灸机械臂用磁铁与钢板间隙吸附的磁力检测试验台，还包括：定位位移传感器组合；