[发明专利]一种机器人爬线自稳方法

权利要求书

1.一种机器人爬线自稳方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、升降机构（1）的对准：升降机构（1）上设置有位置检测单元，通过位置检测单元以使所述升降机构（1）对准并位于电缆线（2）的正下方；

S2、机器人爬线装置（4）的运送：将所述机器人爬线装置（4）设置于步骤S1的升降机构（1）上，通过所述升降机构（1）将所述机器人爬线装置（4）运送至所述电缆线（2）的第一位置，并使所述机器人爬线装置（4）与电缆线（2）平行；

S3、机器人爬线装置（4）的安装：处于步骤S2中第一位置的所述机器人爬线装置（4）夹紧所述电缆线（2），所述升降机构（1）远离所述机器人爬线装置（4）运动；

S4、机器人爬线装置（4）的爬行：步骤S3夹紧后的所述机器人爬线装置（4）启动爬行，所述机器人爬线装置（4）能够沿所述电缆线（2）由第一位置移动至第二位置，以对所述电缆线（2）进行检测；

当所述第一位置的高度低于所述第二位置时，所述机器人爬线装置（4）的前进的推力为F1；

当所述第一位置的高度高于所述第二位置时，所述机器人爬线装置（4）的前进的推力为F2，且F1F2；

S5、机器人爬线装置（4）的复位：当所述机器人爬线装置（4）移动至所述电缆线（2）的第二位置时，搬运小车（3）驱动所述升降机构（1）移动至位于所述机器人爬线装置（4）的下方，所述升降机构（1）朝向所述机器人爬线装置（4）运动，并承接所述机器人爬线装置（4），所述机器人爬线装置（4）松开所述电缆线（2）；

S6、机器人爬线装置（4）移位：搬运小车（3）驱动所述升降机构（1）带动所述机器人爬线装置（4）移位至下一段铁塔之间电缆线（2）的第一位置；

S7、重复上述步骤S1-S6。

2.如权利要求1所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2中的所述升降机构（1）与所述机器人爬线装置（4）可拆卸连接；

所述升降机构（1）包括升降底座（11）和伸缩组件（12），所述伸缩组件（12）的一端设置于所述升降底座（11）上，所述伸缩组件（12）的另一端设置有倾斜平台（13），所述倾斜平台（13）能够与所述电缆线（2）平行，或者水平设置，所述倾斜平台（13）上设置有锁紧组件，通过所述锁紧组件控制所述机器人爬线装置（4）与所述倾斜平台（13）的分离或固定。

3.如权利要求2所述的机器人爬线自稳方法，其特征在于：所述步骤S2包括：

S21、所述倾斜平台（13）通过所述锁紧组件将所述机器人爬线装置（4）进行可拆卸连接；

S22、所述倾斜平台（13）的初始状态为水平状态，所述伸缩组件（12）带动所述倾斜平台（13）上升，直至所述机器人爬线装置（4）一侧与所述电缆线（2）接触，所述伸缩组件（12）停止运动；

S23、所述伸缩组件（12）带动所述倾斜平台（13）远离所述机器人爬线装置（4）与所述电缆线（2）的接触的一侧继续上升，直至所述机器人爬线装置（4）的另一侧与所述电缆线（2）接触，此时所述机器人爬线装置（4）与所述电缆线（2）平行。