[发明专利]基于图像的拖车轴距确定

权利要求书

1.一种用于确定拖车的拖车检测参数的方法，其包括：

在控制器处接收来自至少一个摄像头的图像，所述至少一个摄像头限定了包括车辆拖车的至少一部分的视场；

确定所述车辆拖车相对于牵引车的拖车角度；

识别所述拖车的图像中的至少一个特征；

确定从所述至少一个特征到所述图像上的预定位置的二维距离；以及

至少部分地基于所确定的角度将所述二维距离转换为三维距离，其中所述三维距离是所述拖车的拖车检测参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所确定的拖车角度在20到70度的范围内。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车检测参数是轴距长度并且所述至少一个特征是至少一个车轮。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个车轮包括第一车轮和第二车轮，并且从所述至少一个车轮到所述图像上的预定位置的二维距离是从所述第一车轮和所述第二车轮之间的中点到所述图像上的预定位置的距离。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述至少一个车轮是单个车轮，并且从所述至少一个车轮到所述图像上的预定位置的所述二维距离是从所述车轮的中点到所述图像上的预定位置的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拖车检测参数是从联结点到所述拖车的后边缘的拖车长度，并且所述至少一个特征是设置在所述拖车的所述后边缘处的特征。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，设置在所述拖车的所述后边缘处的特征是所述拖车的底部拐角。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于所确定的角度将所述二维距离转换为所述三维距离包括使用转换函数使所述二维距离与所确定的角度相互参照。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括在20到70度的范围内的多个拖车角度上重复所述方法，并将确定的每个三维轴距长度存储在存储器中。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括使用中通滤波器对存储的三维轴距长度进行滤波。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述存储器将所述中通滤波器的输出存储为确定的轴距长度。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述拖车的图像中的至少一个车轮包括使用存储在所述控制器中的基于图像的对象检测系统识别所述至少一个车轮。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述控制器是车辆控制单元和摄像头后视镜系统控制器中的一种。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视场是II级视角和IV级视角中的一种视角。

15.一种用于车辆的摄像头后视镜系统，其包括：

至少一个摄像头，其限定了包括拖车的至少一部分的视场；

控制器，其包括处理器和存储器，该存储器存储被配置为在对象检测系统内识别至少一个车轮的基于图像的对象检测模块、被配置为确定相对于牵引车的拖车角度的拖车角度模块以及被配置为基于所述拖车角度和从所述至少一个摄像头接收的图像确定拖车轴距长度的拖车检测参数确定模块。

16.根据权利要求15所述的摄像头后视镜系统，其中，所述视场是II级视角和VI级视角中的一种视角。