[发明专利]线性搬运系统、线性搬运系统的控制方法

说明书

本发明涉及线性搬运系统、线性搬运系统的控制方法，其加快处理速度而提高可靠性。线性搬运系统(1)包括：定子(3)，具备多个线圈(17)；多个动子(5)，具备磁铁(21)，并沿着定子(3)移动；标尺(23)，设置于动子(5)；多个传感器头(25)，沿着定子(3)以规定的间隔配置，并检测标尺(23)；参数记录部(27)，将传感器间隔误差校正累积值或包含传感器间隔误差校正的偏移记录为每个传感器头(25)的单独参数；以及位置计算部(29)，基于检测到标尺(23)的传感器头(25)的检测数据和对检测到标尺(23)的传感器头(25)设定的传感器间隔误差校正累积值或包含传感器间隔误差校正的偏移，来计算动子(5)的机械坐标位置。

技术领域

本公开的实施方式涉及线性搬运系统以及线性搬运系统的控制方法。

背景技术

在专利文献1中记载有使滑块沿着导轨在规定的移动方向上移动的线性输送装置。在该线性输送装置中，多个传感器构造体各自中的各驱动器具有：数据存储部、传感器位置计算部以及位置确定部。数据存储部将自身所属的传感器构造体的传感器与配置于滑块移动方向的上游侧的传感器构造体的传感器之间的间隔存储为第一传感器间隔数据。传感器位置计算部基于数据存储部中存储的第一传感器间隔数据来计算构成自身所属的传感器构造体的传感器的传感器位置数据。位置确定部基于将传感器位置计算部的传感器位置数据和构成自身所属的传感器构造体的传感器的检测数据相加而得到的相加数据来确定滑块的位置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/055772号。

发明内容

发明所要解决的问题

在上述现有技术的线性输送装置中，传感器位置计算部通过对从构成原点的传感器到自身的传感器为止的多个第一传感器间隔数据进行累积相加，来计算传感器位置数据。这样，如果不是不仅使用自身所属的传感器构造体所保有的第一传感器间隔数据、还使用其他的多个传感器构造体所保有的第一传感器间隔数据，则无法算出传感器位置数据，因此处理速度变慢，存在滑块的位置确定延迟而可靠性降低的可能性。

本发明是鉴于这样的问题点而完成的，其目的在于，提供一种能够提高可靠性的线性搬运系统以及线性搬运系统的控制方法。

用于解决问题的手段

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种线性搬运系统，包括：定子，具备多个线圈；多个动子，具备磁铁，并沿着所述定子移动而搬运工件；标尺，设置于所述动子；多个传感器，沿着所述定子以规定的间隔配置，并检测所述标尺；参数记录部，将第一累积值记录为每个所述传感器的单独参数，所述第一累积值是从原点开始对误差校正值进行累积而得到的，所述误差校正值用于校正所述规定的间隔的设定值与测量值之间的误差；以及位置计算部，基于检测到所述标尺的所述传感器的检测数据和对检测到所述标尺的所述传感器设定的所述第一累积值来计算所述动子的位置。

另外，根据本发明的另一观点，应用一种线性搬运系统，包括：定子，具备多个线圈；多个动子，具备磁铁，并沿着所述定子移动而搬运工件；标尺，设置于所述动子；多个传感器，沿着所述定子以规定的间隔配置，并检测所述标尺；第一控制装置，对所述定子的一部分区间的所述线圈进行通电控制；以及第二控制装置，与多个第一控制装置连接，对所述多个动子的位置进行管理，所述第二控制装置包括：防碰撞处理部，基于所述传感器的检测数据来监视所述多个动子之间的距离以防止碰撞，所述第一控制装置包括：紧急停止处理部，基于所述传感器的检测数据来判定在所述定子的规定的区间内是否存在2个以上的所述动子，在判定为存在所述2个以上的动子的情况下，使所述动子紧急停止。