[发明专利]线性搬运系统、线性搬运系统的控制方法

权利要求书

1.一种线性搬运系统，包括：

定子，具备多个线圈；

多个动子，具备磁铁，并沿着所述定子移动而搬运工件；

标尺，设置在所述动子上；

多个传感器，沿着所述定子以规定间隔配置，并检测所述标尺；

参数记录部，将第一累积值记录为每个所述传感器的单独参数，所述第一累积值是从原点开始对误差校正值进行累积而得到的，所述误差校正值用于校正所述规定间隔的设定值与测量值之间的误差；以及

位置计算部，基于检测到所述标尺的所述传感器的检测数据和对检测到所述标尺的所述传感器设定的所述第一累积值，来计算所述动子的位置。

2.根据权利要求1所述的线性搬运系统，其中，

所述误差校正值是所述规定间隔的设定值与测量值之间的误差值，

所述参数记录部将第二累积值记录为每个所述传感器的单独参数，所述第二累积值是从所述原点开始对所述规定间隔的设定值进行累积而得到的，

所述位置计算部基于检测到所述标尺的所述传感器的检测数据和对检测到所述标尺的所述传感器设定的所述第一累积值以及所述第二累积值，来计算所述动子的位置。

3.根据权利要求1或2所述的线性搬运系统，其中，

所述参数记录部将原点校正值记录为所述多个传感器的通用参数，所述原点校正值是当所述动子位于想要作为所述原点的位置时检测到该动子的所述标尺的所述传感器的检测数据，

所述位置计算部基于检测到所述标尺的所述传感器的检测数据、对检测到所述标尺的所述传感器设定的所述第一累积值以及所述原点校正值，来计算所述动子的位置。

4.根据权利要求1所述的线性搬运系统，还包括：

第一控制装置，对所述定子的一部分区间的所述线圈进行通电控制；以及

第二控制装置，与多个所述第一控制装置连接，对所述多个动子的位置进行管理，

所述第二控制装置包括防碰撞处理部，其基于由所述位置计算部计算出的所述动子的位置，来监视所述多个动子之间的距离以防止碰撞，

所述第一控制装置包括紧急停止处理部，其基于由所述位置计算部计算出的所述动子的位置来判定在所述定子的规定区间内是否存在2个以上的所述动子，在判定为存在所述2个以上的动子时，使所述动子紧急停止。

5.根据权利要求4所述的线性搬运系统，其中，所述防碰撞处理部包括：

距离判定部，判定在所述多个动子的移动方向上位于后方的第一动子与位于前方的第二动子的动子间距离是否为阈值以下；以及

加减速控制部，当由所述距离判定部判定为所述动子间距离为所述阈值以下时，使所述第一动子减速，以使得所述第一动子的速度与所述第二动子的速度相等。

6.根据权利要求5所述的线性搬运系统，其中，

所述阈值是作为所述动子间距离而预先设定的设定值和所述第一动子停止所需的距离的合计值。

7.根据权利要求5或6所述的线性搬运系统，其中，

所述加减速控制部在所述第一动子的速度减速至与所述第二动子的速度相等时，基于从所述阈值减去所述动子间距离而得到的差值来执行追加减速。

8.根据权利要求5所述的线性搬运系统，其中，所述防碰撞处理部包括速度判定部，其在所述第一动子的速度减速至与所述第二动子的速度相等时，判定所述第二动子的速度是否大于所述第一动子的指令速度，

当由所述速度判定部判定为所述第二动子的速度大于所述第一动子的指令速度时，所述加减速控制部控制所述第一动子的速度以使其追随所述指令速度。