[发明专利]一种行星轮式轮组及采用该行星轮式轮组的运输车

权利要求书

1.所述一种行星轮式轮组及采用该行星轮式轮组的运输车，其特征在于：包括机械组件与电气组件，机械组件包括动力源，即编号为(7)、(8)、(9)、(10)的驱动步进电机(同时也是制动装置)；传动装置，即编号为(1)、(2)、(3)、(4)的轮组；所示编号(991)载物板；还包括所示编号为(11)、(12)、(13)、(14)的轮组腿。电气组件包括(5)电箱：内置运动控制器、(6)电源以及电气回路。

2.根据权利要求1所述的一种行星轮式轮组及采用该行星轮式轮组的运输车，其特征在于，所述动力源为4台标签分别为(7)右前侧驱动步进电机、(8)左前侧驱动步进电机、(9)左后侧驱动步进电机、(10)右后侧驱动步进电机的步进电机组；所述标签分别为(7)右前侧驱动步进电机、(8)左前侧驱动步进电机、(9)左后侧驱动步进电机、(10)右后侧驱动步进电机，该四台步进电机本身自带刹车功能，步进电机通电，刹车功能解锁，进而步进电机转子旋转；步进电机断电，刹车功能启动，步进电机转子被锁定。

3.根据权利要求1所述的一种行星轮式轮组及采用该行星轮式轮组的运输车，其特征在于，所述传动装置，即标签为(1)右前侧十字型子轮组、(2)左前侧十字型子轮组的轮组结构为十字型行星轮式轮组布局，所述编号为(1)或(2)的子轮组，其4个子轮中所示编号为(200)全向轮和(202)全向轮属于专利号200520052595所关联的全向轮产品，另外两个所述编号为(201)普通轮和(203)普通轮为普通轮产品；以上编号为(201)普通轮和(203)普通轮各自的旋转中心连线与所述编号为(200)全向轮和(202)全向轮各自的旋转中心连线呈十字交叉型，以上四个轮子呈90度均匀分布于十字轮组的四个方向；所述编号为(200)全向轮和(202)全向轮与所述编号为(201)普通轮和(203)普通轮各自旋转中心点连线构成正方形。所述标签为(3)右后侧三角型子轮组、(4)左后侧三角型子轮组为三角型行星轮式轮组布局；所述编号为(3)或(4)的轮组，主要由所示编号(700)、(701)、(702)的三个全向轮组成；所述编号(700)、(701)、(702)的三个全向轮属于专利号200520052595所关联的全向轮产品；所述编号(700)、(701)、(702)的三个全向轮呈120度均布于三角轮的三个方向，所述编号(700)、(701)、(702)的三个全向轮各自旋转中心点连线构成等边三角形。

4.根据权利要求1所述的一种行星轮式轮组及采用该行星轮式轮组的运输车，其特征在于，所述标签为(1)右前侧十字型轮组、(2)左前侧十字型轮组，外形与尺寸完全一致，在所述运输车的前端左右两侧以左右对称方式安装；所述标签为(3)右后侧三角型轮组、(4)左后侧三角型轮组外形与尺寸完全一致，在所述运输车的后端左右两侧以左右对称方式安装。