[发明专利]基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置，其中所述方法包括：基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息；获得机器人位置信息及机器人运动趋势信息；在作业区域内的作业地图上进行标记，形成标记地图；对动态作业目标下一时刻的位置进行预测处理，获得动态作业目标的下一时刻预测位置；基于机器人的位置信息、机器人运动趋势信息和动态作业目标的下一时刻预测位置进行机器人作业路径的动态规划处理。在本发明实施例中，实现对动态作业目标的位置进行预测，并对机器人的作业路径进行动态规划，使得机器人具有较高的作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人作业控制技术领域，尤其涉及一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置。

背景技术

由于机器人技术日渐成熟，将机器人应用于各种工业生产或者一些较为危险的环境下进行替代作业，从而减少相应的用过成本，现有技术中对于一些具有固定位置的作业目标或者具有固定运动趋势的目标时，机器人的作业效率较高，但是在一些不具有固定运动趋势的动态作业目标时，现有的机器人在作业时，往往无法准确的捕捉到动态作业目标，而导致无法完成相关的作业流程，同时导致作业效率较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法及装置，实现对动态作业目标的位置进行预测，并对机器人的作业路径进行动态规划，使得机器人具有较高的作业效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于动态作业目标的机器人作业路径动态规划方法，所述方法包括：

基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息；

获得机器人位置信息及机器人运动趋势信息；

将所述目标位置信息、目标运动趋势、所述机器人位置信息及所述机器人运动趋势信息在作业区域内的作业地图上进行标记，形成标记地图；

基于所述目标位置信息和所述目标运动趋势信息对所述动态作业目标下一时刻的位置进行预测处理，获得动态作业目标的下一时刻预测位置；

基于所述机器人的位置信息、机器人运动趋势信息和动态作业目标的下一时刻预测位置进行机器人作业路径的动态规划处理。

可选的，所述基于作业指令实时对动态作业目标进行目标定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息和目标运动趋势信息，包括：

基于所述作业指令启动设置在所述作业区域侧上方的视频采集系统，对所述作业区域进行视频采集，获得视频数据；

基于所述视频数据对所述作业目标在所述作业区域内进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息；

基于所述视频数据对所述作业目标在所述作业区域内进行运动趋势获取处理，获得动态作业目标的目标运动趋势信息；

其中所述目标运动趋势信息包括目标运动方向信息和目标运动速度信息。

可选的，所述基于所述视频数据对所述作业目标在所述作业区域内进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息，包括：

将所述作业区域使用定位网格线进行划分处理，形成具有定位网格线的作业区域；

提取所述视频数据中的最后一帧视频图像帧，基于具有定位网格线的作业区域对所述最后一帧视频图像帧中的所述作业目标进行定位处理，获得动态作业目标的目标位置信息。

可选的，所述基于所述视频数据对所述作业目标在所述作业区域内进行运动趋势获取处理，获得动态作业目标的目标运动趋势信息，包括：

提取所述视频数据中的最后一帧视频图像帧和最前一帧视频图像帧；