[发明专利]水下机器人定位方法、装置、水下机器人和计算机设备

权利要求书

1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取水下机器人的水下压力值；

根据所述水下压力值，确定定位修正方式；

若所述定位修正方式为第一定位修正方式，则基于所述水下压力值确定所述水下机器人的轴向位移，获取惯性导航定位信息，并根据所述轴向位移对所述惯性导航定位信息进行修正，以更新所述惯性导航定位信息，所述轴向位移为所述水下机器人沿预设运动方向发生的位移；

若所述定位修正方式为第二定位修正方式，则获取预设路标的图像和惯性导航定位信息，并基于所述预设路标的图像所标示的位置信息对所述惯性导航定位信息进行修正，以更新所述惯性导航定位信息。

2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，基于所述水下压力值确定所述水下机器人的轴向位移包括：

基于所述水下压力值，从预设的分段函数选择对应的轴向位移转换解析式；

根据选择的轴向位移转换解析式和所述水下压力值，确定所述水下机器人的轴向位移，其中，所述预设的分段函数基于隧洞的地形特征生成，且针对不同水下压力值区间设置有不同的轴向位移转换解析式。

3.根据权利要求2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述轴向位移转换解析式包括第一类型轴向位移转换解析式和第二类型轴向位移转换解析式；

所述基于水下压力值，从所述预设的分段函数选择对应的轴向位移转换解析式包括：

若查找到所述水下压力值所属的水下压力值区间，则根据所述水下压力值所属的水下压力值区间，从预设的分段函数中选择对应的第一类型轴向位移转换解析式；

若未查找到所述水下压力值所属的水下压力值区间，则根据所述水下压力值从预设的分段函数中选择对应的第二类型轴向位移转换解析式；

其中，所述第一类型轴向位移转换解析式基于不同的路段长度以及水下压力值变化量与轴向位移变化量的转换关系确定，所述第二类型轴向位移转换解析式基于不同的路段长度和所述水下机器人在水平路段的运动距离变化量确定。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：

若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第一预设距离间隔设置的压力校准点时，则确定定位修正方式为第一定位修正方式；

若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第二预设距离间隔设置的路标校准点时，则确定定位修正方式为第二定位修正方式。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：

若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第一预设距离间隔设置的压力校准点时，则确定定位修正方式为第一定位修正方式；

若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第二预设距离间隔设置的路标校准点时，则确定定位修正方式为第二定位修正方式；

其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，若根据所述垂直方向距离判定所述水下机器人当前所处的位置同为压力校准点和路标校准点，则判定所述水下机器人当前所处的位置为路标校准点。

6.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述根据所述水下压力值，确定定位修正方式包括：

若根据所述水下压力值判定所述水下机器人运动至按照第一预设距离间隔设置的压力校准点时，则确定定位修正方式为第一定位修正方式；

所述根据所述轴向位移对所述惯性导航定位信息进行修正之后，还包括：

在判定所述水下机器人运动至下一压力校准点之前，所述水下机器人的惯性导航定位信息基于以下方式更新：

获取惯性导航定位信息、所述水下机器人与上一压力校准点的距离以及上一个压力校准点对应的轴向位移；

根据所述水下机器人与上一压力校准点的距离以及所述上一个压力校准点对应的轴向位移，确定所述水下机器人的位置信息，并根据所述位置信息对惯性导航定位信息进行修正，以更新惯性导航定位信息。