[发明专利]一种仿章鱼触手空间抓捕机构

权利要求书

1.一种仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述机构包括：与卫星平台上搭载的控制器连接的柔性臂，与柔性臂连接的抓捕姿态调整装置和刚柔耦合触手，与抓捕姿态调整装置连接的减振弹性气垫；

所述刚柔耦合触手分布在所述减振弹性气垫的周围；

所述抓捕姿态调整装置用于驱动所述减振弹性气垫转动，以模拟章鱼触手抓捕过程中的旋转动作；

所述刚柔耦合触手能够向减振弹性气垫的中心收拢，以模拟章鱼触手抓捕过程中的抓捕动作。

2.根据权利要求1所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述抓捕姿态调整装置包括：捻绳，设置在所述捻绳一端的滑动部，设置在所述捻绳另一端的第一转动部、设置在所述捻绳中段的第二转动部、基座、固定部和第一偏置弹簧；

所述固定部通过所述第一偏置弹簧与所述滑动部连接；

所述固定部固定设置在所述基座内，所述滑动部能够滑动的设置在所述基座内；

所述第一转动部和所述第二转动部均固定设置在所述减振弹性气垫内；

所述捻绳由多股SMA丝缠绕而成，当向多股所述SMA丝施加电压时，所述SMA丝收缩，所述捻绳由拉伸状态恢复成扭转状态，以带动所述第一转动部和所述第二转动部转动，进而带动所述减振弹性气垫转动；

所述第一偏置弹簧用于将处于扭转状态的捻绳拉伸成拉伸状态。

3.根据权利要求2所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述第二转动部用于将所述捻绳分成两段；其中，靠近所述滑动部的一段捻绳作为第一捻绳，靠近所述第一转动部的一段捻绳作为第二捻绳；

所述第二捻绳覆盖有导电材料。

4.根据权利要求3所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述导电材料的导电性能高于形状记忆合金两个数量级。

5.根据权利要求2所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述滑动部为滑块，所述基座内设置有滑槽，所述滑块在所述滑槽内滑动。

6.根据权利要求1所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，刚柔耦合触手包括N+1个第一刚性元件、N个第二刚性元件、N个SMA弹簧和N个第二偏置弹簧；

第n个第一刚性元件的一端与第n个SMA弹簧的一端连接，第n个第一刚性元件的另一端与第n个第二刚性元件的一端可转动的连接，第n个第二刚性元件的另一端与第n+1个第一刚性元件的一端可转动的连接，第n个SMA弹簧的另一端与第n+1个第一刚性元件的另一端连接，n＝1，2，...，N；

所述第二偏置弹簧的两端分别与相邻两个第一刚性元件的中部连接；

第1个第一刚性元件的一端还与减振弹性气垫连接；

所述SMA弹簧在通入电流时处于收缩状态，进而使第一刚性元件靠近，使刚柔耦合触手处于折叠状态；所述第二偏置弹簧用于使所述刚柔耦合触手处于伸直状态。

7.根据权利要求6所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，第n个第一刚性元件的另一端与第n个第二刚性元件的一端通过铰链连接，第n个第二刚性元件的另一端与第n+1个第一刚性元件的一端通过铰链连接。

8.根据权利要求1所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述减振弹性气垫周向分布有多个凹槽；

多个所述刚柔耦合触手的一端与所述凹槽过盈配合，所述刚柔耦合触手可相对于所述凹槽在预设角度内转动；

所述抓捕姿态调整装置的第一转动部和第二转动部与所述减振弹性气垫一端开设的卡槽固定连接。

9.根据权利要求8所述的仿章鱼触手空间抓捕机构，其特征在于，所述减振弹性气垫的中心部分设置有小孔。

10.一种权利要求1-9任一项所述的仿章鱼触手空间抓捕机构中的抓捕姿态调整装置。