[发明专利]调料盒控制方法及设备

权利要求书

1.一种调料盒控制方法，其特征在于，适用于调料盒，所述调料盒包括：调料盒本体，且所述调料盒本体能够在电机带动下旋转；所述方法包括：

若在所述调料盒本体旋转过程中，检测到感应信号产生拐点值，则根据所述拐点值，控制所述电机停止转动，以将所述调料盒本体固定在原点位置；

其中，原点位置是投放调料时所述调料盒本体的旋转参考位置，所述拐点值是感应信号连续向一个方向变化之后，再向另一方向变化时感应信号的值；

所述调料盒本体固定于厨房机器人的支架上，所述方法还包括：

在所述调料盒本体旋转过程中，检测传感件和触发件之间的感应信号；所述传感件和所述触发件之一安装于所述调料盒本体上，且其安装位置与原点位置相关联，另一个固定在所述支架上；

在所述调料盒本体旋转过程中，随着所述传感件和所述触发件不断的接近，感应信号不断增大，直至出现最大拐点值；

或者，

在所述调料盒本体旋转过程中，随着所述传感件和所述触发件不断的接近，感应信号不断减小，直至出现最小拐点值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述调料盒本体旋转过程中，检测到感应信号产生拐点值，则根据所述拐点值，控制所述电机停止转动，以将所述调料盒本体固定在原点位置，包括：

若在所述调料盒本体旋转过程中，检测到感应信号产生由小至大变化的第一拐点值或者由大至小变化的第二拐点值，则根据所述第一拐点值或所述第二拐点值，控制所述电机停止转动，以将所述调料盒本体固定在原点位置；所述原点位置为感应信号产生所述第一拐点值或所述第二拐点值时所述调料盒本体所在的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测到感应信号产生由小至大变化的第一拐点值或者由大至小变化的第二拐点值，包括：

在所述调料盒本体旋转过程中，若检测到感应信号连续N次出现增加后，再次检测到感应信号降低的情况，则确定感应信号产生由小至大变化的第一拐点值；

若检测到感应信号连续N次出现降低之后，再次检测到感应信号增加的情况，则确定感应信号产生由大至小变化的第二拐点值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测到感应信号产生由小至大变化的第一拐点值或者由大至小变化的第二拐点值，包括：

若检测到感应信号，且感应信号不断增大，则当该增大过程持续指定时长时，确定感应信号在当前时刻产生由小至大变化的第一拐点值；

若检测到感应信号，且感应信号不断减小，则当该减小过程持续指定时长时，确定感应信号在当前时刻产生由大至小变化的第二拐点值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若在所述调料盒本体旋转过程中，检测到感应信号产生拐点值，则根据所述拐点值，控制所述电机停止转动，以将所述调料盒本体固定在原点位置，包括：

若在所述调料盒本体旋转过程中，检测到感应信号产生拐点值，则根据所述拐点值，确定所述调料盒本体被旋转至感应信号最强的位置，并继续控制所述电机带动所述调料盒本体自所述感应信号最强的位置转动指定角度或预定距离后停止，以将所述调料盒本体固定在原点位置；所述原点位置与所述感应信号最强的位置相距指定角度或者预定距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述感应信号是电压信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述电压信号的拐点值位于4V-5V之间，或者位于1V-2V之间。