[发明专利]一种基于公交车尾屏的行人检测方法、装置及公交车尾屏在审
申请号: | 202210661445.9 | 申请日: | 2022-06-13 |
公开(公告)号: | CN114913507A | 公开(公告)日: | 2022-08-16 |
发明(设计)人: | 杨雷;洪涛;王恒达;马铤;曹川川 | 申请(专利权)人: | 苏州昆朋智能网联科技有限公司 |
主分类号: | G06V20/58 | 分类号: | G06V20/58;G06V40/10;G06V10/44;G06T17/10;G06V10/80;G06V10/77;B60Q9/00;B60Q1/52 |
代理公司: | 苏州瞪羚知识产权代理事务所(普通合伙) 32438 | 代理人: | 张宇 |
地址: | 215500 江苏省苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 公交 车尾 行人 检测 方法 装置 | ||
本公开涉及一种基于公交车尾屏的行人检测方法、装置及公交车尾屏,包括:通过不同类型的传感器采集公交车车尾当前有效识别区域内环境信息,对环境信息进行残余光流分析,将各类型传感器的环境信息中的行人移动信息分离;对感知图像进行背景减除得到对应的行人轮廓,根据行人轮廓建立行人统计形状模型;基于雷达的行人移动信息,确定行人距离公交车车尾的距离,将行人统计形状模型和距离融合确定图像与距离信息;将图像与距离信息和红外传感器的行人移动信息融合得到行人预警信息,根据行人预警信息生成行人预警信息和车辆预警信息;若行人预警信息或车辆预警信息满足预警条件,将行人预警信息在驾驶室播放及将车辆预警信息在公交车尾屏展示。
技术领域
本公开涉及车路协同智能网联技术领域,尤其涉及一种基于公交车尾屏的行人检测方法、装置及公交车尾屏。
背景技术
在辅助车辆驾驶或者车辆自动驾驶的场景中,通过例如单目相机、双目相机、红外成像、微波雷达、激光测距等传感器,对车辆周边环境中的行人、车辆、障碍物等进行非接触式探测,从而获得周边的行人、车辆、障碍物等信息。
相关技术中,针对行人运动状态和不同程度的受遮挡物遮挡,导致车辆对行人检测和识别的及时性较低,以及跟踪难度较大。尤其针对公交车来说,公交车在城市行驶,行驶环境复杂,且公交车车尾盲区较大,传统的车外后视镜和倒车雷达难以满足全方位检测的需求。并且,由于处在开放的环境中,不同路况和天气变化也影响对行人检测的准确性,因而驾驶员容易遗漏公交车车位的行人和车辆,造成安全事故的频繁发生。
发明内容
为克服相关技术中公交车车尾盲区较大,传统的车外后视镜和倒车雷达难以满足全方位检测的需求。并且,由于处在开放的环境中,不同路况和天气变化也影响对行人检测的准确性较低的问题,本公开提供一种基于公交车尾屏的行人检测方法、装置及公交车尾屏。
根据本公开实施例的第一方面,提供一种基于公交车尾屏的行人检测方法,包括:
通过设置在公交车尾屏的不同类型的传感器,采集所述公交车的车尾当前的有效识别区域内的环境信息,并对所述环境信息进行残余光流分析,将所述各类型的所述传感器采集的环境信息中的行人移动信息分离;
对所述传感器中类型为摄像机的传感器对应的感知图像进行背景减除,得到所述摄像机对应的行人轮廓,并根据所述行人轮廓建立行人统计形状模型,所述感知图像是根据图像之间的视角差确定的;
基于所述传感器中类型为雷达的传感器对应的行人移动信息,确定所述行人距离所述公交车的车尾的距离,根据建立的所述行人统计形状模型以及所述距离进行初次信息融合,确定图像与距离信息;
将所述图像与距离信息和所述传感器中类型为红外的传感器对应的行人移动信息进行二次信息融合,得到行人预警信息,并根据所述行人预警信息生成用于在所述公交车的驾驶室播放的行人预警信息和用于在所述公交车尾屏展示的车辆预警信息;
在所述行人预警信息和/或所述车辆预警信息满足对应的预警条件的情况下,将所述行人预警信息在所述驾驶室播放以及将所述车辆预警信息在所述公交车尾屏展示。
在其中一种可能实现的方式中,所述不同类型的传感器具有共同的有效识别区域,所述有效识别区域是根据所述公交车车尾当前的人流量确定的,所述有效识别区域的范围与所述人流量呈反比。
在其中一种可能实现的方式中,所述有效识别区域是通过如下方式确定的:
根据所述摄像机对应的感知图像的灰度值差异,对所述感知图像进行分区;
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