[发明专利]一种车辆在环融合测试系统及方法

权利要求书

1.一种车辆在环融合测试系统，其特征在于，包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；

所述驾驶模拟系统分别与所述测试车辆和所述实时仿真系统通讯连接，所述驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于所述测试车辆针对所述实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；

所述实时仿真系统分别与所述测试车辆和所述驾驶模拟系统通讯连接，所述实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于所述测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；

所述测试车辆分别与所述驾驶模拟系统和所述实时仿真系统通讯连接，所述测试车辆用于基于所述驾驶操作信号和所述虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集所述测试车辆的所述位置姿态信息。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述驾驶模拟系统包括：驾驶操作反馈子系统、驾驶模拟运动子系统以及驾驶模拟视景子系统；

所述驾驶操作反馈子系统与所述测试车辆通过通讯连接，用于响应于用户的操作，生成驾驶操作信号；

所述驾驶模拟运动子系统与所述实时仿真系统通讯连接，用于基于所述位置姿态信息模拟车辆运动；

所述驾驶模拟视景子系统与所述实时仿真系统连接，用于基于所述虚拟测试场景、所述虚拟车辆位置信息和所述位置姿态信息生成车辆模拟视景。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述实时仿真系统包括：场景传感器仿真子系统和虚拟驾驶事件生成子系统；

所述场景传感器仿真子系统与所述测试车辆通讯连接，用于生成模拟传感信号，并传输给所述测试车辆；

虚拟驾驶事件生成子系统分别与所述测试车辆、所述驾驶模拟运动子系统以及所述驾驶模拟视景子系统通讯连接，用于基于所述测试车辆的位置姿态信息和真实车辆位置信息生成虚拟驾驶事件。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述测试车辆包括：自动驾驶子系统、驾驶机器人、车辆控制器以及位置姿态传感器；

所述自动驾驶子系统分别与所述场景传感器仿真子系统和所述车辆控制器通讯连接，用于基于所述虚拟驾驶事件生成自动驾驶指令；

所述驾驶机器人分别与所述驾驶操作反馈子系统和所述车辆控制器通讯连接，用于接收所述驾驶操作信号，并基于所述驾驶操作信号生成手动驾驶指令；

所述车辆控制器与所述位置姿态传感器通讯连接，用于控制所述测试车辆执行所述自动驾驶指令和所述手动驾驶指令对应的操作；

所述位置姿态传感器与所述虚拟驾驶场景生成子系统通讯连接，用于获取所述测试车辆的位置姿态信息，并发送至所述虚拟驾驶事件生成子系统。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶子系统包括：感知模块、决策规划模块；

所述感知模块分别与所述场景传感器仿真子系统和所述决策规划模块通讯连接，用于获取所述场景传感器仿真子系统生成的模拟传感信号；

所述决策规划模块与所述车辆控制器通讯连接，用于基于所述模拟传感信号确定自动驾驶指令。

6.一种车辆在环融合测试方法，其特征在于，包括：

实时仿真系统获取真实车辆位置信息和虚拟车辆位置信息；

所述实时仿真系统校准所述真实车辆位置信息和所述虚拟车辆位置信息，得到校准值；

驾驶模拟器系统响应于用户的驾驶操作，生成驾驶操作信号；

测试车辆基于所述驾驶操作信号和虚拟驾驶事件进行实车测试；

所述测试车辆采集位置姿态信息；

所述实时仿真系统基于所述校准值和所述真实车辆位置信息，更新所述虚拟车辆位置信息；

所述实时仿真系统根据所述位置姿态信息和所述虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；

所述驾驶模拟系统基于所述位置姿态信息模拟车辆运动；

所述驾驶模拟器系统基于所述虚拟测试场景、所述虚拟车辆位置信息和所述位置姿态信息生成车辆模拟视景。