[发明专利]无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法及系统

权利要求书

1.一种无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，包括：

S1，为无人机集群编队构建测量网络G，测量网络G包括节点、边以及边权重的集合；

S2，随机初始化测量网络G中各个边权重的值；

S3，分别更新测量网络G中任意节点i在下个迭代周期内的本地时钟；

S4，分别计算测量网络G中任意节点i可建立测量链路中的有效路径概率；

S5，分别为测量网络G中任意节点i选择有效路径概率最大的节点建立测量链路，并更新建立测量链路的边权重；

S6，判断是否达到预设的结束条件，若达到预设的结束条件，则结束并退出；否则，跳转执行步骤S3继续迭代。

2.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S1中构建的测量网络G的函数表达式为：

G＝{U,B,W}

上式中，U为测量网络的节点矩阵，B为两节点间的边即测量链路矩阵，W是边权重的矩阵。

3.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S2中随机初始化测量网络G中各个边权重的值，其约束条件为：

上式中，U_i表示和节点i相连的节点集合，w_i,j表示节点i和节点j之间边的边权重，节点j为和节点i相连的节点集合U_i中的第j个节点。

4.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S3中更新测量网络G中任意节点i在下个迭代周期内的本地时钟的函数表达式为：

上式中，为节点i在下个迭代周期t_k+1内的本地时钟，表示节点i和节点j之间边的边权重在本迭代周期t_k内的权重，为节点j在本迭代周期t_k内的本地时钟，U_i表示和节点i相连的节点集合，节点j为和节点i相连的节点集合U_i中的第j个节点。

5.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S4中任意节点i可建立测量链路中的有效路径概率的计算函数表达式为：

上式中，为节点i和节点j在本迭代周期t_k内可建立测量链路中的有效路径概率，为节点j在本迭代周期t_k内的本地时钟，为节点i在本迭代周期t_k内的本地时钟，为节点q在本迭代周期t_k内的本地时钟，节点q为和节点i相连的节点集合U_i中的第j个节点。

6.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S5中更新建立测量链路的边权重的函数表达式为：

上式中，表示节点i和节点j之间边的边权重在下个迭代周期t_k+1内的权重，表示节点i和节点j之间边的边权重在本迭代周期t_k内的权重，s为移动步长，为节点j在本迭代周期t_k内的本地时钟，为节点i在本迭代周期t_k内的本地时钟。

7.根据权利要求1所述的无人机集群编队变化时时钟同步网络抖动抑制方法，其特征在于，步骤S6中预设的结束条件是指迭代次数等于设定值，或者满足下述动态时钟同步网络抖动抑制决策收敛判定调节：

上式中，max表示取最大值，min表示取最小值，为节点i在本迭代周期t_k内的本地时钟，U_i表示和节点i相连的节点集合。