[发明专利]不完整车位识别方法、装置和自动泊车方法

说明书

本发明实施例公开了一种不完整车位识别方法、装置和自动泊车方法。该不完整车位识别方法包括获取泊车过程中的倒车影像图像，通过车位角点识别模型识别倒车影像图像中的车位角点；对倒车影像图像进行边缘检测，得到边缘信息；确定倒车影像图像中的多条直线，并基于车位角点，对多条直线进行筛选；计算各直线的斜率，根据斜率确定车位边线和车位底线以及确定待泊车位的边线。本发明实施例通过车辆本身的倒车影像摄像头所拍摄的倒车影像图像，低成本地解决了车辆在泊车过程中车身部分进入车位后，无法看到完整车位导致的泊车失败或车身不正的问题，提高了泊车入位的精确度。

技术领域

本发明涉及车位识别领域，尤其涉及一种不完整车位识别方法、装置和自动泊车方法。

背景技术

随着城市车辆的逐年增加，人们不得不面对越来越棘手的停车问题，例如，难以找到停车位、停车位狭窄导致泊车困难，或泊车过程中不能准确的泊入车位进而多次泊车，从而导致在泊车的过程中需要花费大量的时间；更有甚者，与邻近车位或墙体之间发生剐蹭等；这些问题无疑给驾驶员带来很大的困扰。

现在的自动泊车系统被应用于越来越多的车辆中，自动泊车系统可以自动识别车位，并依靠精准控制从而使车辆准确的泊入车位。自动泊车避免了新手司机由于泊车经验缺乏造成的碰撞事故，同时由于泊车可以准确的泊入车位中央，也改善了杂乱的泊车环境。与此同时，车位识别的准确性和车辆控制、定位的精准度决定了整个自动泊车的成败。

自动泊车中车位识别通常采用最近位置识别的方法，也就是在车辆较靠近车位时进行识别，在该位置可以获得较高的精度。车辆泊入过程中，尤其是车身部分进入车位后，由于看不到完整车位，车位不再更新。但是泊车过程中，车辆运动会导致定位累计误差，最终导致车辆泊入失败或者导致车身不正。因此，如何在泊车过程中通过识别不完整车位来提高泊车准确度是个亟需解决的问题。

发明内容

第一方面，本发明提供一种不完整车位识别方法，包括：

获取泊车过程中的倒车影像图像，通过车位角点识别模型识别所述倒车影像图像中的车位角点；

对所述倒车影像图像进行边缘检测，得到边缘信息；

确定所述倒车影像图像中的多条直线，并基于所述车位角点，对所述多条直线进行筛选；

计算保留的各所述直线的斜率，根据所述斜率确定各所述直线的属性，所述属性包括车位边线和车位底线；

根据所述车位边线，确定待泊车位的边线。

在可选的实施方式中，所述根据所述车位边线，确定待泊车位的边线包括：

在所述倒车影像图像中，判断各所述车位边线相对于所述待泊车辆的方向；

在所述倒车影像图像中建立直角坐标系，并标记各所述车位边线与所述直角坐标系中横轴的交点；

计算各所述交点与所述倒车影像图像的中轴线之间的第二距离；

若所述第二距离小于预定阈值，则确定所述交点所对应的车位边线为待泊车位对应方向的边线。

在可选的实施方式中，所述根据所述车位边线，确定待泊车位的边线包括：

在所述倒车影像图像中建立直角坐标系，并计算各所述车位边线在所述直角坐标系中的第一横截距，以及计算所述倒车影像图像的中轴线在所述直角坐标系中的第二横截距；

若所述第一横截距与所述第二横截距之间的距离差值落在预定距离区间内，则将所述第一横截距对应的车位边线作为待泊车位的边线。

在可选的实施方式中，所述根据所述斜率确定各所述直线的属性包括：

定位泊车过程中的实时车位底线，并计算所述实时车位底线与所述待泊车辆的中轴线之间的夹角；