[发明专利]不完整车位识别方法、装置和自动泊车方法

权利要求书

1.一种不完整车位识别方法，其特征在于，包括：

获取泊车过程中的倒车影像图像，通过车位角点识别模型识别所述倒车影像图像中的车位角点；

对所述倒车影像图像进行边缘检测，得到边缘信息；

确定所述倒车影像图像中的多条直线，并基于所述车位角点，对所述多条直线进行筛选；

计算保留的各所述直线的斜率，根据所述斜率确定各所述直线的属性，所述属性包括车位边线和车位底线；

根据所述车位边线，确定待泊车位的边线。

2.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法，其特征在于，所述根据所述车位边线，确定待泊车位的边线包括：

在所述倒车影像图像中，判断各所述车位边线相对于待泊车辆的方向；

在所述倒车影像图像中建立直角坐标系，并标记各所述车位边线与所述直角坐标系中横轴的交点；

计算各所述交点与所述倒车影像图像的中轴线之间的第二距离；

若所述第二距离小于预定阈值，则确定所述交点所对应的车位边线为待泊车位对应方向的边线。

3.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法，其特征在于，所述根据所述车位边线，确定待泊车位的边线包括：

在所述倒车影像图像中建立直角坐标系，并计算各所述车位边线在所述直角坐标系中的第一横截距，以及计算所述倒车影像图像的中轴线在所述直角坐标系中的第二横截距；

若所述第一横截距与所述第二横截距之间的距离差值落在预定距离区间内，则将所述第一横截距对应的车位边线作为待泊车位的边线。

4.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法，其特征在于，所述根据所述斜率确定各所述直线的属性包括：

定位泊车过程中的实时车位底线，并计算所述实时车位底线与待泊车辆的中轴线之间的夹角；

计算各所述直线的斜率与所述夹角之间的角度差值；

若所述角度差值处于第一预设角度区间内，则将对应的直线作为车位底线；

若所述角度差值处于第二预设角度区间内，则将对应的直线作为车位边线。

5.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法，其特征在于，所述确定所述倒车影像图像中的多条直线，并基于所述车位角点，对所述多条直线进行筛选包括：

对所述边缘信息进行霍夫变换处理，得到所述倒车影像图像中的多条直线；

比较所述车位角点与各所述直线之间的第一距离，删除所述第一距离大于预定距离阈值的直线。

6.根据权利要求1所述的不完整车位识别方法，其特征在于，所述车位角点识别模型的获取过程包括：

获取历史泊车影像图像；

对所述历史泊车影像图像进行预处理，并在所述历史泊车影像图像中标记车位角点的位置；

将标记好的历史泊车影像图像作为训练语料，采用卷积神经网络对训练语料进行模型训练，得到车位角点识别模型。

7.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1-6中任一项所述的不完整车位识别方法，获取待泊车位的边线和车位底线；

实时计算所述待泊车位的边线和所述车位底线与待泊车辆之间的距离和角度，生成反馈信息；

根据所述反馈信息实时调整泊车路径，并按照调整后的泊车路径进行泊车。

8.一种不完整车位识别装置，其特征在于，包括：

角点识别模块，用于获取泊车过程中的倒车影像图像，通过车位角点识别模型识别所述倒车影像图像中的车位角点；

边缘检测模块，用于对所述倒车影像图像进行边缘检测，得到边缘信息；

筛选模块，用于确定所述倒车影像图像中的多条直线，并基于所述车位角点，对所述多条直线进行筛选；

斜率计算模块，用于计算保留的各所述直线的斜率，根据所述斜率确定各所述直线的属性，所述属性包括车位边线和车位底线；

确定模块，用于根据所述车位边线，确定待泊车位的边线。