[发明专利]一种不倒翁胶囊机器人

权利要求书

1.一种不倒翁胶囊机器人，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体呈一端为开口的圆柱体设置，所述壳体的长度方向的侧边两端设置有凸起结构，所述凸起结构用于保持所述机器人的平衡；所述壳体的长度方向两端均设置为椭圆，所述壳体的开口一端连接有与所述壳体配合的圆柱体壳盖，所述壳体与壳盖构成封闭的不倒翁结构，所述不倒翁结构用于保持所述机器人的同方向定位或定向；

Halbach磁场模块，贴合所述壳体内壁设置，所述Halbach磁场模块偏心设置在所述壳体内；

集成电路控制板，贴设在所述Halbach磁场模块上，所述集成电路控制板设置低于所述壳体的质心位置，以构成偏心结构；

视觉检测模块，设置在所述集成电路控制板上，用于进行图像采集，所述视觉检测模块采用双目视觉进行图像采集；

通过所述集成电路控制板低于所述壳体的质心位置、壳体两端的椭圆结构设置，整体构成的不倒翁结构设置及Halbach磁场模块的磁场控制调控所述机器人的平衡角度及实现定位定向。

2.根据权利要求1所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳盖中心部分为凸起结构，壳体下半部分为圆弧结构，所述圆弧的圆心位置与胶囊的质心位置不重合，且在重力方向远低于质心位置，所述壳盖合盖在所述壳体上，使得所述壳体形成一封闭空腔的机外壳。

3.根据权利要求2所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳盖呈槽体。

4.根据权利要求3所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳盖的槽体内设置有电池模块，所述电池模块与所述集成电路控制板电连接。

5.根据权利要求3所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳盖远离壳体一端呈凸起状。

6.根据权利要求1所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳体远离开口一端呈凸起状。

7.根据权利要求1所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述Halbach磁场模块、所述视觉检测模块及所述集成电路控制板之间的连接通过胶粘连接。

8.根据权利要求2所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述机外壳的长度为28mm，高位15mm。

9.根据权利要求2所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述壳体及所述壳盖的内直径为12mm，所述集成电路控制板为8mm*25mm*2mm的长方体，所述视觉检测模块为两个边长7-10mm的立方体。

10.根据权利要求2所述的不倒翁胶囊机器人，其特征在于，所述Halbach磁场模块包括3-8个边长为2mm的依次排列连接的立方体。