[发明专利]一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：构建三维仿真场景，以及读取用于激光雷达仿真的参数，用于激光雷达仿真的参数包括：每条激光雷达射线的入射角，然后对每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，得到畸变处理后的入射角，然后基于三维仿真场景、畸变处理后的入射角以及除激光雷达射线的入射角外的其他参数进行激光雷达仿真。本申请提供了一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质可以使得激光雷达仿真更接近于真实情况，进而可以实现在仿真平台上对激光雷达进行更为准确的仿真。

技术领域

本申请涉及激光雷达仿真技术领域，尤其是涉及一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光雷达仿真技术在自动驾驶、无人机以及机器人等领域有着广泛应用。在仿真平台上，激光雷达仿真技术可以提供激光雷达传感器的仿真数据，作为移动机器人感知，路径规划，控制以及定位导航的输入等。

在真实场景中，激光雷达的工作性能容易受到各种因素的影响，因此，如何在仿真平台上对激光雷达进行更为准确的仿真成为一个关键问题。

发明内容

本申请目的是提供一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决以上至少一项技术问题。

本申请的上述发明目的是通过以下技术方案得以实现的：

第一方面，提供了一种激光雷达仿真的方法，包括：

构建三维仿真场景；

读取用于激光雷达仿真的参数，所述用于激光雷达仿真的参数包括：每条激光雷达射线的入射角；

对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，得到畸变处理后的入射角；

基于所述三维仿真场景、所述畸变处理后的入射角以及除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数进行激光雷达仿真。

在一种可能的实现方式中，所述构建三维仿真场景，包括以下任一项：

获取传感器数据，并基于所述传感器数据构建所述三维仿真场景；

通过物理引擎构建所述三维仿真场景；

其中，所述三维仿真场景包括：通过三角形栅格描述的三维仿真场景或者通过正方形栅格描述三维仿真场景。

在另一种可能的实现方式中，所述用于激光雷达仿真的参数包括：视场角以及角分辨率；

其中，所述读取用于激光雷达仿真的参数，之后还包括：

基于所述视场角以及所述角分辨率，建立三维入射角表。

在另一种可能的实现方式中，读取所述激光雷达射线的入射角，之前还包括：

获取多帧测量结果；

对所述多帧测量结果去除噪声点；

对每帧中的每根射线对应的有效点计算入射角；

基于各帧中的第i根射线对应的入射角，确定第i根射线对应的入射角，其中，i∈[1,n]，n为每帧中所包含的射线数。

在另一种可能的实现方式中，所述对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，包括：

获取当前位姿信息；

基于所述当前位姿信息确定运动畸变产生的相对转换矩阵；

基于所述相对转换矩阵对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理。

在另一种可能的实现方式中，所述基于所述相对转换矩阵对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，得到畸变处理后的入射角，包括：

确定所述每条激光雷达射线的入射角在特定坐标系下的单位方向向量，得到每条射线对应的单位方向向量；

基于所述每条射线对应的单位方向向量以及所述相对转换矩阵，确定每条射线运动畸变后的单位方向向量；

基于所述每条射线运动畸变后的单位方向向量确定每条射线畸变处理后的入射角。