[发明专利]一种激光雷达仿真的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达仿真的方法，其特征在于，包括：

构建三维仿真场景；

读取用于激光雷达仿真的参数，所述用于激光雷达仿真的参数包括：每条激光雷达射线的入射角；

对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，得到畸变处理后的入射角；

基于所述三维仿真场景、所述畸变处理后的入射角以及除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数进行激光雷达仿真。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建三维仿真场景，包括以下任一项：

获取传感器数据，并基于所述传感器数据构建所述三维仿真场景；

通过物理引擎构建所述三维仿真场景；

其中，所述三维仿真场景包括：通过三角形栅格描述的三维仿真场景或者通过正方形栅格描述三维仿真场景。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用于激光雷达仿真的参数包括：视场角以及角分辨率；

其中，所述读取用于激光雷达仿真的参数，之后还包括：

基于所述视场角以及所述角分辨率，建立三维入射角表。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，读取所述激光雷达射线的入射角，之前还包括：

获取多帧测量结果；

对所述多帧测量结果去除噪声点；

对每帧中的每根射线对应的有效点计算入射角；

基于各帧中的第i根射线对应的入射角，确定第i根射线对应的入射角，其中，i∈[1,n]，n为每帧中所包含的射线数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，包括：

获取当前位姿信息；

基于所述当前位姿信息确定运动畸变产生的相对转换矩阵；

基于所述相对转换矩阵对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对转换矩阵对所述每条激光雷达射线的入射角进行运动畸变处理，得到畸变处理后的入射角，包括：

确定所述每条激光雷达射线的入射角在特定坐标系下的单位方向向量，得到每条射线对应的单位方向向量；

基于所述每条射线对应的单位方向向量以及所述相对转换矩阵，确定每条射线运动畸变后的单位方向向量；

基于所述每条射线运动畸变后的单位方向向量确定每条射线畸变处理后的入射角。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，基于所述三维仿真场景、任一畸变处理后的入射角以及除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数进行激光雷达仿真，包括：

基于所述三维仿真场景构建球体三维仿真子场景；

基于所述球体三维仿真子场景、所述任一畸变处理后的入射角以及除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数进行碰撞检测；

基于所述碰撞检测结果以及光束模型，进行激光雷达仿真。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数包括：激光雷达的有效检测范围、所述垂直角分辨率，所述水平角分辨率以及所述直径分辨率；

其中，所述基于所述球体三维仿真子场景、所述任一畸变处理后的入射角以及除所述激光雷达射线的入射角外的其他参数进行碰撞检测，包括：

根据所述垂直角分辨率，所述水平角分辨率以及所述直径分辨率对所述球体子场景进行球体元栅格化，得到球体元栅格化的三维仿真子场景；

基于球体元栅格化的三维仿真子场景以及所述任一畸变处理后的入射角进行碰撞检测。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述球体元栅格化的三维仿真子场景中包含每条射线对应的多个元栅格体素；所述方法还包括：

基于每条射线畸变处理后的入射角、每条射线的传播距离、所述激光雷达的有效检测范围、所述垂直角分辨率以及所述水平角分辨率，确定每条射线对应的多个球体元栅格体素各自对应的索引值；

基于所述每条射线对应的多个元栅格体素各自对应的索引值创建三维数据组。