[发明专利]一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法

权利要求书

1.一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法，构建喷枪在直线运动过程中的速度控制的数学模型，其特征在于，包括以下步骤：

S1，设置喷枪起始点为坐标原点，喷枪沿巷道轴向方向为X方向，喷浆方向为Y方向，喷枪延巷道轴向方向喷浆1～2m，喷完此段直线后对边缘另外一条直线进行喷浆；

S2，通过三维激光扫描仪获取受喷面表面的坐标参数：

X′＝[X′₁，X′₂，X′₃……X′_n]；

Y′＝[Y′₁，Y′₂，Y′₃……Y′_n]；

S3，计算喷浆后需要达到的巷道尺寸Y″：

其中，h为需要保证的喷浆厚度，单位为mm；

S4，计算喷枪喷射时受喷位置厚度增加速度σ，mm/s：

其中，Q为喷枪喷浆流量，单位为m³/h；D为喷枪喷射直径，单位为mm；

S5，查找喷枪移动到位置x喷射时对应受喷面的坐标，当喷枪在坐标为x时，查找其在受喷面X′中对应的坐标，查找方法如下：

在i＝1，2，3…n中查找i，使i满足(x-X′_i)×(x-X′_i+1)≤0，此时查找到对应受喷面的最近点的坐标[X′_i，Y′_i]；

S6，计算喷枪在坐标为x时的移动速度V，mm/s：

2.根据权利要求1所述的一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法，其特征在于：S3步骤中，喷浆厚度h为40～60mm。

3.根据权利要求1所述的一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法，其特征在于：S4步骤中，喷枪喷浆流量为5～8m³/min。

4.根据权利要求1所述的一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法，其特征在于：S2步骤中，通过三维激光扫描仪获取受喷面表面的坐标参数的数量不少于1000个。

5.根据权利要求1所述的一种巷道自动喷浆喷枪运动速度数学模型构建方法，其特征在于：喷浆过程中喷枪始终垂直于受喷面，如此反复完成对整个巷道1～2m距离的喷浆。