[发明专利]末端工具更换装置、手术机器人、更换方法及控制设备

权利要求书

1.一种末端工具更换装置，其特征在于，所述末端工具更换装置包括基座，所述基座上设置有位置固定的若干个存放部件、第一校准部件和第二校准部件，其中，

所述第一校准部件包括标准件以及第一定位件，所述标准件用于校准机械臂末端的静态精度，所述第一定位件用于提供所述标准件的位置，所述标准件相对所述第一定位件具有第一相对位置关系；

所述第二校准部件包括第一校准件以及第二定位件，所述第一校准件用于校准机械臂末端的动态精度，所述第二定位件用于提供所述第一校准件的位置，所述第一校准件相对所述第二定位件具有第二相对位置关系；

所述存放部件用于存放末端工具，所述存放部件相对所述第二定位件具有第三相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述第一定位件至少为三个，相邻所述第一定位件首尾相连构成第一几何图形；所述第二定位件至少为三个，相邻所述第二定位件首尾相连构成第二几何图形；所述第一几何图形与所述第二几何图形形状和/或尺寸不同。

3.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述末端工具为钻头，所述标准件具有与所述钻头相同的钻柄，所述标准件通过所述钻柄能够安装至机械臂末端。

4.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述第一校准件的数量至少为两个，所述第一校准件与所述基座一次成型。

5.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述基座包括本体、第一安装表面以及第二安装表面，所述本体与所述第一安装表面连接，所述第一安装表面与所述第二安装表面连接，所述第一校准部件和所述存放部件设置于所述第一安装表面一侧，所述第二校准部件设置于所述第二安装表面一侧。

6.根据权利要求5所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述本体朝向所述第一安装表面的部分区域设有凹陷部，所述第一校准部件固定于所述凹陷部中。

7.根据权利要求6所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述第一安装表面位于所述凹陷部上方的区域设有标准存放部件，所述标准存放部件用于存放所述标准件；其中，所述第一安装表面位于所述凹陷部的上方设置有开口，所述第一定位件从所述开口露出。

8.根据权利要求7所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述标准存放部件上设置有用于校准机械臂末端位置的第二校准件。

9.根据权利要求5所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述第一安装表面上对应每个所述存放部件分别设置标记。

10.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，至少一个所述存放部件用于存放校准探针。

11.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述基座上还设有清洁部件，所述清洁部件相对所述第二定位件具有第四相对位置关系。

12.根据权利要求11所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述清洁部件包括吹气腔体，所述吹气腔体的腔壁上设有进气口、排气口以及插口，所述插口使末端工具通过其进入所述吹气腔体后正对所述进气口。

13.根据权利要求1所述的末端工具更换装置，其特征在于，所述存放部件包括存放通道、存放腔体以及取出通道，所述存放腔体分别与所述存放通道、所述取出通道连通，末端工具能够通过所述存放通道进入并存放在所述存放腔体内，末端工具能够通过所述取出通道从所述存放腔体内取出。