[发明专利]一种铣刨机的作业方法、控制系统及铣刨机

权利要求书

1.一种铣刨机的作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：启动行走装置，使铣刨机开始移动，启动动力系统，使铣刨鼓工作，启动升降装置，使机架带动铣刨鼓下降；

S02：检测铣刨鼓实际下降深度，将实际下降深度与设定槽深对比，当实际下降深度小于设定槽深，继续控制升降装置使铣刨鼓下降，行走装置继续工作；当实际下降深度等于或大于设定槽深，控制升降装置使铣刨鼓停止下降；

S03：铣刨机进行铣刨槽底的作业；

S04：当槽底作业宽度达到设定宽度后，启动升降装置，使机架带动铣刨鼓上升，铣刨机继续移动；

S05：检测铣刨鼓实际上升距离，将实际上升距离与设定槽深对比：当实际上升距离小于设定槽深时，继续控制升降装置使铣刨鼓上升，行走装置继续工作，当实际上升距离等于或大于设定槽深，控制升降装置使铣刨鼓停止上升，关闭动力系统，使铣刨鼓停止工作；

S06：当铣刨机移动到指定位置，关闭行走装置。

2.如权利要求1所述的铣刨机的作业方法，其特征在于，所述步骤S01中，所述铣刨机以设定速度v匀速移动，所述铣刨鼓匀速下降，所述铣刨鼓的下降速度Δh＝vtanA，其中，A为槽壁的设定坡度。

3.如权利要求1所述的铣刨机的作业方法，其特征在于，所述步骤S01中，所述铣刨机为匀减速运动，初始设定速度v，终止设定速度为0m/s，所述铣刨鼓匀速下降，所述铣刨鼓的下降速度Δh＝vtanA/2，其中，A为槽壁的设定坡度。

4.如权利要求2所述的铣刨机的作业方法，其特征在于，所述步骤S02和所述步骤S06中，实际下降深度和实际上升距离均为h，设定槽深为H，设定间隔时间为Δt，每间隔Δt检测一次铣刨鼓实际下降深度，当h2H/3时，1sΔt≤2s，当h2H/3时，Δt≤1s。

5.如权利要求4所述的铣刨机的作业方法，其特征在于，所述步骤S02和所述步骤S06中，每间隔时间Δt检测一次铣刨机的实际移动速度vt，当vt≠v时，控制所述行走装置进行速度调整。

6.如权利要求5所述的铣刨机的作业方法，其特征在于，所述步骤S06中，所述铣刨鼓的上升速度和所述铣刨机的移动速度均与所述步骤S01中相同。

7.一种铣刨机的作业控制系统，其特征在于，用于实施如权利要求1-6任一项所述的铣刨机的作业方法，包括控制装置(3)、升降油缸(4.1)和行走马达(6)，所述控制装置(3)包括计时模块和计算模块，所述控制装置(3)能够控制所述升降油缸(4.1)匀速升降，所述升降油缸(4.1)控制所述铣刨鼓匀速升降，所述升降油缸(4.1)上设置有位移传感器(4.2)，所述位移传感器(4.2)与所述计时模块电连接，所述位移传感器(4.2)能够检测所述升降油缸(4.1)的位移并传输给所述控制装置(3)，所述控制装置(3)能够控制所述铣刨机的移动速度，所述行走马达(6)能够驱动所述行走装置(5)移动，所述铣刨机上设置有速度传感器(7)，所述速度传感器(7)能够检测所述铣刨机的实际移动速度vt并传输给所述控制装置(3)。

8.如权利要求7所述的铣刨机的作业控制系统，其特征在于，还包括显示装置(2)和输入装置，所述显示装置(2)和所述输入装置均与控制装置(3)电连接。

9.一种铣刨机，其特征在于，包括如权利要求8所述的铣刨机的作业控制系统，还包括操作台，所述控制装置(3)、所述显示装置(2)和所述输入装置均设置在所述操作台上。