[发明专利]基于仿真的目标检测方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于仿真的目标检测方法、电子设备及存储介质。该应用于基于激光雷达检测目标物的仿真模型，所述方法，包括：在检测到车辆仿真模型中目标车辆移动指令和/或场景仿真模型中目标物体移动指令的情况下，接收场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线；其中，目标物体位于目标车辆中激光雷达的可视范围内；根据第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定目标物体的检测结果。本发明实施例，激光雷达通过接收场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线，并根据第一类型射线与第二类型射线之间的交点数据确定目标物体的检测结果，能够解决仿真激光雷达扫描效率低的问题，提升激光雷达仿真效率。

技术领域

本发明涉及车辆激光雷达仿真技术领域，尤其涉及一种基于仿真的目标检测方法、电子设备及存储介质。

背景技术

虚拟仿真测试是加速自动驾驶研发过程和保证产品安全的核心环节，虚拟仿真测试是通过构建虚拟场景，仿真车辆动力学以及传感器，完成自动驾驶算法的测试。自动驾驶算法中规划控制模块的输入是目标级场景描述，因此只需要完成场景的目标级仿真，即可完成规划控制模块的仿真测试。而激光雷达又是自动系统中重要的传感器，因此完成激光雷达的目标检测仿真，对于自动驾驶算法中规划控制模块的功能验证具有重要作用。

目前，激光雷达目标检测仿真方法主要有两种，一种是不仿真雷达的扫描过程，即直接使用虚拟仿真场景中的目标真值，该方法的优势是仿真效率极高，缺点是是无法解决遮挡剔除的问题；另一种是仿真雷达的扫描过程，即在虚拟仿真场景中，通过计算雷达射线与三维物体的交点，来判断是否扫描到了目标，该方法仿真效率低。

公开内容

有鉴于此，本发明提供一种基于仿真的目标检测方法、电子设备及存储介质，能够解决仿真激光雷达扫描效率低的问题，提升激光雷达仿真效率。

根据本发明的一方面，本发明实施例提供了一种基于仿真的目标检测方法，该方法应用于基于激光雷达检测目标物的仿真模型，其中，所述基于激光雷达检测目标物的仿真模型包括：场景仿真模型和车辆仿真模型；所述方法，包括：

在检测到所述车辆仿真模型中目标车辆移动指令和/或所述场景仿真模型中目标物体移动指令的情况下，接收所述场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线；其中，所述目标物体位于所述目标车辆中激光雷达的可视范围内；

根据所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物体的检测结果。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了基于仿真的目标检测装置，该装置应用于基于激光雷达检测目标物的仿真模型，其中，所述基于激光雷达检测目标物的仿真模型包括：场景仿真模型和车辆仿真模型；所述装置，包括：

第一射线接收模块，用于在检测到所述车辆仿真模型中目标车辆移动指令和/或所述场景仿真模型中目标物体移动指令的情况下，接收所述场景仿真模型中目标物体发送的第一类型射线；其中，所述目标物体位于所述目标车辆中激光雷达的可视范围内；

检测结果确定模块，用于根据所述第一类型射线与预先获取的第二类型射线之间的交点数据确定所述目标物体的检测结果。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于仿真的目标检测方法。

根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于仿真的目标检测方法。