[发明专利]一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统

说明书

本发明涉及下肢外骨骼技术领域，具体为一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统包括下肢外骨骼随动支撑设备，所述下肢外骨骼随动支撑设备包括可移动的设备支架、设置在设备支架上的下肢外骨骼、用于控制设备支架移动的伺服驱动马达、用于控制下肢外骨骼升降的升降电缸，与所述伺服驱动马达连接的电磁离合器；还包括：运动控制模块，通过线缆与所述电磁离合器、伺服驱动马达、升降电缸连接；人机交互模块，包括多种运动模式，与所述运动控制模块通过网线连接、CAN通讯；手持遥控模块；激光导航模块。本发明能够帮助测试外骨骼和人体的各项数据；完成普通的下肢训练。避免了拖拽支架造成数据影响的同时，最大可能的保护了试验人员和设备的安全。

技术领域

本发明涉及下肢外骨骼技术领域，具体为一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统。

背景技术

申请号201910392626.4“一种移动式下肢外骨骼康复机器人及其控制系统”，所述机器人包括移动机器人、下肢外骨骼机器人、减重装置，其中，所述移动机器人底架上安装有两个驱动轮，四个从动轮，所述外骨骼机器人安装于移动机器人龙门架的内侧，其与移动机器人通过螺栓或其它连接装置连接；所移动机器人上端两侧设有减重装置；所述控制系统，包括下肢外骨骼机器人控制系统、移动机器人控制系统、数据终端，本发明可通过操作数据终端的显示屏设置相应的运动模式和训练参数。

申请号201911373725.4“一种可分离多用途下肢外骨骼机器人”，包括活动连接的移动护架装置和外骨骼装置；外骨骼装置包括依次连接的腰部连接机构、大腿连接机构、小腿连接机构和足底支撑机构；腰部连接机构内设置有用于控制的控制箱，控制箱通过线缆分别与大腿连接机构、小腿连接机构电性连接；本发明通过外骨骼装置活动连接在移动护架装置，该外骨骼装置可单独作用，也可以安装在移动护架装置，从而方便可独立行走的患者和不可独立行走的患者进行康复练习，外骨骼装置可以带动患者的大腿和小腿进行康复训练，有助于患者快速康复。

申请号201910067601.7“一种随动式下肢步态训练康复机器人系统”，分为下肢可穿戴外骨骼机器人和随动机器人。整个系统包括随动机器人的两个平移自由度、两个垂直减重自由度和可穿戴机器人的双腿髋膝六个旋转自由度。下肢可穿戴外骨骼机器人固定在病人的下肢和腰部，根据患者的步态提供行走助力，帮助患者完成行走动作；随动机器人和下肢可穿戴外骨骼机器人相连，起到支撑患者和减重的作用，并且根据病人的行走实现相应的跟随移动。本发明主要针对性地解决中枢神经损伤后所导致的各种下肢运动功能障碍，为使用者提供安全化、长效化，大范围的步态训练并提高患者下肢康复训练的效率。

上述的下肢外骨骼调试及试验，通常采用悬挂离地的方式或拖拽支架的方式进行，步态和行走数据难以完全真实的模拟实地行走情况。直接穿戴仍在测试阶段的下肢外骨骼下地行走试验或训练，对试验人员存在一定的风险，稍有不慎，容易造成人员受伤和设备损坏。拖拽随动的轮式支架，可协助下肢外骨骼完成康复训练的功能，但外骨骼在行走过程中，腰部的摆动起伏收到支架约束，对试验数据采集，仍有影响。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种下肢外骨骼随动支撑设备控制系统，包括下肢外骨骼随动支撑设备，所述下肢外骨骼随动支撑设备包括可移动的设备支架、设置在设备支架上的下肢外骨骼、用于控制设备支架移动的伺服驱动马达、用于控制下肢外骨骼升降的升降电缸，与所述伺服驱动马达连接的电磁离合器；还包括：

运动控制模块，通过线缆与所述电磁离合器、伺服驱动马达、升降电缸连接，用以控制所述设备支架、下肢外骨骼进行相应运动；

人机交互模块，包括多种运动模式，与所述运动控制模块通过网线连接、CAN通讯，用以显示设备运行状态，并可选择运动模式，自动控制所述下肢外骨骼随动支撑设备运动；