[发明专利]用于识别和处理各种物体的感知系统和方法

权利要求书

1.一种处理物体的方法，包括：

使一个或多个物体下落到感知系统，其中所述感知系统包括壳体，所述壳体具有开放顶部和开放底部，其中所述一个或多个物体通过所述开放顶部下落到所述感知系统，并且通过所述开放底部离开所述感知系统；

使用与多个感知单元相关联的多个照明源来对在所述开放顶部与所述开放底部之间通过所述感知系统的路径进行照明；

捕捉与下落通过被照明的所述感知系统的路径的所述一个或多个物体相关联的感知数据，其中所述感知数据是由所述多个感知单元从所述一个或多个物体反射的照明捕捉的；

在来自所述多个感知单元的所捕捉的感知数据内标识与所述一个或多个物体相关联的标记；

评估所标识的标记以确定通过确定在来自所述多个感知单元的所捕捉的感知数据中标识的所述标记是否匹配来确定所述一个或多个物体是否是同时下落到所述感知系统的一个物体或多个物体；

响应于确定所有所标识的标记匹配，将所述一个物体运送到与所标识的标记相关联的第一确定位置；

响应于确定所标识的标记中至少两个不匹配，将所述多个物体运送到第二确定位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个感知单元中的至少一个感知单元包括相机，并且其中由所述相机捕捉的所述感知数据包括图像数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个感知单元中的至少一个感知单元包括扫描仪，并且由所述扫描仪捕捉的所述感知数据包括扫描仪数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描仪是射频ID扫描仪。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描仪是条形码扫描仪。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述扫描仪是激光反射率扫描仪。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个照明源被安装在每个感知单元的相对侧上。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个照明源环绕每个感知单元。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个照明源包括多个发光二极管。

10.一种处理物体的方法，包括：

使至少第一物体下落到感知系统，其中所述感知系统包括壳体，所述壳体具有开放顶部和开放底部，其中所述至少第一物物体通过所述开放顶部下落到所述感知系统，并且通过所述开放底部离开所述感知系统；

使用与第一感知单元相关联的第一多个照明源来对在所述开放顶部与所述开放底部之间通过所述感知系统的路径的第一部分进行照明；

捕捉与下落通过所述路径的所述第一部分的至少所述第一物体相关联的第一感知数据，其中所述感知数据是由所述第一感知单元从至少所述第一物体反射的照明捕捉的；

使用与第二感知单元相关联的第二多个照明源来对所述路径的第二部分进行照明；

捕捉与下落通过所述路径的所述第二部分的至少所述第一物体相关联的第二感知数据，其中所述感知数据是由所述第二感知单元从至少所述第一物体反射的照明捕捉的；

使用与第三感知单元相关联的第三多个照明源来对所述路径的第三部分进行照明；

捕捉与下落通过所述路径的所述第三部分的至少所述第一物体相关联的第三感知数据，其中所述感知数据是由所述第三感知单元从至少所述第一物体反射的照明捕捉的；

在所捕捉的第一、第二和第三感知数据内标识与至少所述第一物体相关联的标记；

通过确定所述第一、第二和第三感知数据中的所述标记是否匹配来确定所述第二物体是否连同所述第一物体下落到所述感知系统；

响应于确定所有所标识的标记匹配，将所述第一物体运送到与所标识的标记相关联的第一确定位置；

响应于确定所标识的标记中至少两个不匹配，将所述第一物体和所述第二物体运送到第二确定位置。