[发明专利]轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品

说明书

本申请提供一种轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品，涉及到智能交通技术领域。该方法包括：获取感知设备识别到的至少一个车辆的当前车辆运动轨迹；若监测到车辆行驶到感知设备之间的盲区，则确定满足车辆轨迹预测条件或车辆轨迹仿真条件；在满足车辆轨迹预测条件时，对车辆轨迹进行预测，并将获得的当前车辆预测轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第一融合轨迹；在满足车辆轨迹仿真条件时，对车辆轨迹进行微观仿真，并将获得的当前车辆仿真轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第二融合轨迹。通过对车辆轨迹进行预测或微观仿真，可以补全车辆行驶至盲区位置时的车辆轨迹，形成完整车辆轨迹。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术

车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统

车路协同是智慧高速建设的核心内容，应用在智慧高速中的车路协同，需要实现路侧的全路段车辆感知，形成完整车辆轨迹。

路侧的全路段车辆感知需要依赖大量的视频摄像头、传感器等感知设备，但是，目前感知设备在高速上的分布密度达不到全路段车辆感知的要求，感知设备之间会存在盲区，无法做到全覆盖，无法实现全路段对车辆的感知，进一步的无法根据对车辆的感知轨迹形成完整车辆轨迹。

发明内容

本申请提供一种轨迹融合方法、装置、设备、介质及产品，用以解决现有技术中感知设备在高速上的分布密度达不到全路段车辆感知的要求，感知设备之间会存在盲区，无法做到全覆盖，无法实现全路段对车辆的感知的问题。

第一方面，本申请提供一种轨迹融合方法，包括：

获取感知设备识别到的至少一个车辆的当前车辆运动轨迹；

若监测到所述车辆行驶到感知设备之间的盲区，则确定满足车辆轨迹预测条件或车辆轨迹仿真条件；

在满足车辆轨迹预测条件时，对车辆轨迹进行预测，并将获得的当前车辆预测轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第一融合轨迹；

在满足车辆轨迹仿真条件时，对车辆轨迹进行微观仿真，并将获得的当前车辆仿真轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第二融合轨迹。

第二方面，本申请提供一种轨迹融合装置，包括：

获取模块，用于获取感知设备识别到的至少一个车辆的当前车辆运动轨迹；

确定模块，若监测到所述车辆行驶到感知设备之间的盲区，则确定满足车辆轨迹预测条件或车辆轨迹仿真条件；

预测模块，在满足车辆轨迹预测条件时，对车辆轨迹进行预测；

融合模块，用于将获得的当前车辆预测轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第一融合轨迹；

仿真模块，用于在满足车辆轨迹仿真条件时，对车辆轨迹进行微观仿真；

所述融合模块，还用于将获得的当前车辆仿真轨迹与对应车辆的当前车辆运动轨迹进行融合，以获得当前第二融合轨迹。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器及收发器；

所述存储器存储计算机执行指令；所述收发器用于收发数据；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面所述的方法。