[发明专利]物料连续输送中的杂物清理机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种物料连续输送中的杂物清理机器人及其控制方法，设置力觉实时监测单元和视觉实时监测单元；力觉实时监测单元在清理箱体上部侧面设置称重器挂耳；在转运平台上与称重器挂耳相对应的位置设置清理机器人支柱；称重器挂耳通过称重传感器安装在清理机器人支柱的上端面上；视觉实时监测单元在距离清理箱体入口3～5m处，设有对胶带机上物料进行拍摄的图像识别摄像机。采用上述技术方案，通过力觉、视觉识别，实时、准确发现各类杂物；依靠格栅式清理机构，无遗漏地分拣杂物；采用智能液控机械手适时清理连续物料输送中的杂物，不仅保障物料输送的连续性，同时降低了人工巡检、疏通、清理等工作的劳动强度。

技术领域

本发明属于物料运输与杂物处理的技术领域。更具体地，本发明涉及一种物料连续输送中的杂物清理机器人。本发明还涉及该清理机器人的控制方法。

背景技术

现代工业化连续生产物料输送、转运通常都是使用胶带运输，然物料中的大块、杂物等常常会造成胶带机进料转运斗堵塞，或撕裂胶带造成运输中断。

随着绿色生产智能制造的不断升级，保持工业化大生产物料输送的连续性，彻底解放人工巡检、疏通、清理，提升作业效率，降低劳动强度，实现本质安全；需要开发能够实时识别来料的大块废料、废钢、编织袋等各类杂物，并及时自动清理的装置，保障运输生产的连续性、安全性，进一步提升运输工作效率，为“一键式”智能输送生产，提供基础保障。

中国专利公开号为CN2016211569720的专利文献“一种输煤系统旋转钩齿除杂物机用挡料及杂物自清理机器人”，公开了一种杂物自清理机器人。其技术方案是：包括一固定设置在输煤皮带下料口处物料溜槽及杂物溜槽分界处的梳形板，梳形板与从其齿缝穿过的旋转钩齿对应，由若干纵向板条间隔均布排列并固接在底部水平板条上形成，纵向板条包括竖直挡料段和用于固连物料溜槽或杂物溜槽槽面的倾斜安装段，若干竖直挡料段构成梳形板的竖直挡料板，若干倾斜安装段及底部水平板条构成梳形板的倾斜安装板；在竖直挡料板一侧面的每根竖直挡料段上敷设宽度大于竖直挡料段宽度的软质橡胶板条，且相邻的软质橡胶板条间形成旋转钩齿穿越间隙；在每根纵向板条上设有加强筋，其结构复杂，需要随主体设备一同连续运转，容易产生漏检。其主要发明目的是提高除杂效率。

现有技术不具有智能识别、清理各类不同杂物的功能，因而不能实时、准确识别，也不能及时自动清理杂物，所以难以保障输送生产连续进行，经常需要人工干预，带来劳动强度高，存在很大的安全隐患，已经不能适用于现代高效率的、情况复杂多变的物料运输的应用场景。

发明内容

本发明提供一种物料连续输送中的杂物清理机器人，其目的是实现运输物料中杂物的智能识别和高效自动化清理。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

本发明的物料连续输送中的杂物清理机器人，设置在转运平台上，所述的清理机器人包括转运料斗、清理箱体，所述清理机器人设置力觉实时监测单元；所述的力觉实时监测单元在所述的清理箱体上部侧面设置称重器挂耳；在所述的转运平台上与称重器挂耳相对应的位置设置清理机器人支柱；所述的称重器挂耳通过称重传感器安装在清理机器人支柱的上端面上。

所述清理机器人设置视觉实时监测单元；所述的视觉实时监测单元在距离所述的清理箱体入口3～5m处，设有对胶带机上物料进行拍摄的图像识别摄像机19。

所述的视觉实时监测单元存设有储用于识别对比的图像数据库。

所述的力觉实时监测单元和视觉实时监测单元均通过信号线路与DCS系统及上位机连接。

所述的清理机器人设置优先决策模块，所述的优先决策模块通过信号线路与所述的DCS系统及上位机连接。