[发明专利]物料连续输送中的杂物清理机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种物料连续输送中的杂物清理机器人，设置在转运平台(14)上，所述的清理机器人包括转运料斗(1)、清理箱体(10)，其特征在于：所述清理机器人设置力觉实时监测单元；所述的力觉实时监测单元在所述的清理箱体(10)上部侧面设置称重器挂耳(9)；在所述的转运平台(14)上与称重器挂耳(9)相对应的位置设置清理机器人支柱(7)；所述的称重器挂耳(9)通过称重传感器(8)安装在清理机器人支柱(7)的上端面上。

2.按照权利要求1所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述清理机器人设置视觉实时监测单元；所述的视觉实时监测单元在距离所述的清理箱体(10)入口3～5m处，设有对胶带机上物料进行拍摄的图像识别摄像机(19)。

3.按照权利要求2所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的视觉实时监测单元存设有储用于识别对比的图像数据库。

4.按照权利要求2所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的力觉实时监测单元和视觉实时监测单元均通过信号线路与DCS系统(16)及上位机(15)连接。

5.按照权利要求4所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的清理机器人设置优先决策模块(20)，所述的优先决策模块(20)通过信号线路与所述的DCS系统(16)及上位机(15)连接。

6.按照权利要求1至5中任一项所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：在所述的清理箱体(10)内设置横向的挡杂物栅条组(2)及竖直方向的清理杂物栅条组(3)，两个栅条组的栅条间隔分布；在所述的清理箱体(10)内设置水平的清理栅条组运行轨道(4)；所述的清理杂物栅条组(3)的上端通过滑轮(5)以吊挂形式安装在所述的清理栅条组运行轨道(4)上；在所述的清理箱体(10)一个侧面外设置液压缸(6)，所述的液压缸(6)的活塞杆端部与清理杂物栅条组(3)连接。

7.按照权利要求6所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：在所述的液压缸(6)的活塞杆推动清理杂物栅条组(3)到尽头的清理箱体(10)一侧，设置杂物清理门(12)；所述的杂物清理门(12)的上边缘通过清理门铰轴(11)安装在清理箱体(10)上。

8.按照权利要求6所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：在所述的杂物清理门(12)的下方，设置杂物收集料斗(13)。

9.按照权利要求6所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的清理杂物栅条组(3)下端部为三角形，使得栅条的下端朝向推料的前方的边缘向内倾斜，形成一个铲形；在所述的清理杂物栅条组(3)运行到尽头时，该三角形的底部高于挡杂物栅条组(2)的顶面。

10.按照权利要求9所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的挡杂物栅条组(2)的推料前方向下倾斜一个角度，该角度大小以保证清理杂物栅条组(3)在运行到尽头时，该三角形的底高于挡杂物栅条组(2)上顶。

11.按照权利要求9所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的清理杂物栅条组(3)与挡杂物栅条组(2)始终保持一个夹角，使得当挡杂物栅条组(2)处于水平状态时，所述的清理杂物栅条组(3)则上方后倾。

12.按照权利要求1所述的物料连续输送中的杂物清理机器人，其特征在于：所述的清理机器人支柱(7)的数量为四个；相应地，所述的称重传感器(8)的数量也为四个。