[发明专利]转运执行机构及固体火箭发动机氧化剂安全自动转运装置

说明书

本发明涉及固体火箭发动机氧化剂的安全处理系统，具体地说是一种转运执行机构及固体火箭发动机氧化剂安全自动转运装置，包括真空干燥设备、真空干燥贮存传输线、转运执行机构、氧化剂原料桶及外部传输线，真空干燥贮存传输线固定设置于真空干燥设备内部箱体下壁板。本发明可实现固体火箭发动机氧化剂来料后安全自动转运至真空干燥设备内，干燥完成后从真空干燥设备安全自动转运至其他设备，避免了人工面对面操作，提高了转运过程的安全性；同时，采用自动转运装置提高了转运的效率；具有模块化组成、结构简单、可靠性高、便于维护保养等优点。

技术领域

本发明涉及固体火箭发动机氧化剂的安全处理系统，具体地说是一种转运执行机构及固体火箭发动机氧化剂安全自动转运装置。

背景技术

目前，国内固体火箭发动机氧化剂从进出真空干燥设备均通过手工方式人工参与完成或半自动方式辅助操作。氧化剂是危险火工品，且具有一定的毒性，直接面对面操作存在较大的安全风险，可能会导致人员身体健康受到损害，甚至导致严重的生产安全事故。此外，人工操作或半自动助力方式存在生产效率低下，产品质量一致性容易受到人为因素影响。

发明内容

针对采用手工方式或半自动方式操作固体火箭发动机氧化剂进出真空干燥设备而存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种转运执行机构及固体火箭发动机氧化剂安全自动转运装置。该转运装置可以实现氧化剂原料自动转运至氧化剂真空干燥设备内，实现多桶原料的真空干燥贮存；在完成真空干燥工序后，可通过自动传输线转运至下一工序。整个过程无人工干预，可实现运控隔离操作，安全性和生产效率高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明的转运执行机构包括水平移动动力源、水平移动直线模组、精密转台、转台动力源、料桶夹紧座、料桶夹持气缸、夹持组件、升降架、升降动力源、螺旋升降机及升降固定架，其中螺旋升降机安装于升降固定架上，所述螺旋升降机的输入端与升降动力源相连，所述螺纹升降机的输出端连接有升降架；所述水平移动直线模组安装在升降架上，所述水平移动动力源与水平移动直线模组的输入端相连，所述水平移动直线模组的输出端连接有精密转台；所述精密转台的输入端与转台动力源连接，所述料桶夹紧座的一侧与精密转台的输出端相连，所述料桶夹紧座另一侧的左右两端均安装有料桶夹持气缸，每个所述料桶夹持气缸的输出端均连接有夹持组件；所述升降动力源驱动螺旋升降机带动升降架实现升降，所述水平移动动力源驱动水平移动直线模组带动精密转台水平往复移动，所述转台动力源驱动精密转台带动料桶夹紧座旋转，所述料桶夹持气缸驱动夹持组件伸缩。

其中：所述升降动力源包括升降精密行星减速器及升降驱动伺服电机，所述升降驱动伺服电机、升降精密行星减速器及螺旋升降机依次固接，所述升降驱动伺服电机与升降精密行星减速器的输入端相连，所述升降精密行星减速器的输出端与螺旋升降机的输入端连接，所述螺旋升降机的输出端固接有升降机转接法兰，所述升降架与升降机转接法兰相连。

所述升降固定架上安装有升降导轨，所述升降架上安装有与升降导轨滑动连接的升降滑块；所述升降固定架的底部安装有地脚板，所述升降固定架的前后两侧均固接有加强架板。

所述水平移动动力源包括水平移动减速器及水平移动伺服电机，所述水平移动减速器通过减速器转接座与水平移动直线模组固接，所述水平移动伺服电机与水平移动减速器固接，所述水平移动减速器的输入端与水平移动伺服电机连接，所述水平移动减速器的输出端通过联轴器与水平移动直线模组的输入端相连。

所述水平移动直线模组的输出端连接有转台连接板，所述精密转台安装于转台连接板上；所述转台连接板的一侧与作为水平移动直线模组输出端的滑块连接，所述转台连接板的另一侧安装有水平滚珠滑块，所述水平滚珠滑块与固接于升降架上的水平移动导轨滑动连接。

所述转台动力源为转台驱动电机，所述转台驱动电机与精密转台固定连接，所述精密转台的输入端与转台驱动电机连接，所述精密转台的输出端连接有旋转座板，所述料桶夹紧座安装于旋转座板上。