[发明专利]一种抓渣控制系统、方法、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种抓渣控制系统，其特征在于，包括：扫描模块、扫描图像生成模块、抓渣模块和水渣输送模块，所述扫描模块、所述扫描图像生成模块、所述抓渣模块、所述水渣输送模块依次连接；

所述扫描模块，用于扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块；

所述扫描图像生成模块，用于根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

所述抓渣模块，用于根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

所述水渣输送模块，用于在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述扫描图像生成模块，包括：

图像区域绘制子模块，用于根据在所述渣池的初始图像中绘制出各个所述水渣堆的堆积区域对应的图像区域；

目标颜色确定子模块，用于确定与各个所述水渣堆的堆积高度对应的颜色，不同的颜色对应不同范围的堆积高度；

扫描图像生成子模块，用于在各个所述水渣堆的所述图像区域内填充对应的颜色，得到所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述抓渣模块，包括：

抓取顺序确定子模块，用于根据所述水渣堆的堆积高度确定各个所述水渣堆的抓取顺序；

抓渣子模块，用于根据所述抓取顺序、所述扫描图像控制抓斗对所述图像区域对应的水渣堆进行抓渣。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述抓渣子模块，包括：

抓斗下降第一控制单元，用于控制所述抓斗从初始位置下降至预设高度；

目标图像区域确定单元，用于按照所述抓取顺序确定目标图像区域，以及所述目标图像区域的颜色；

抓斗水平移动控制单元，用于控制所述抓斗水平移动至所述目标图像区域对应的堆积区域的上方；

抓斗下降第二控制单元，用于控制所述抓斗下降与所述目标图像区域的颜色对应的下降高度；

抓渣单元，用于控制所述抓斗进行抓渣。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括位置检测仪，

所述抓渣模块还用于在所述抓斗抓渣后，控制所述抓斗移动至渣池中心位置并上升至预设高度；

所述位置检测仪用于在检测到所述抓斗上升至预设高度时生成第一位置信号并发送到所述水渣输送模块；

所述水渣输送模块还用于在接收到所述第一位置信号时，控制所述抓斗移动至所述水渣仓并进行卸渣。

6.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括位置检测仪，

所述水渣输送模块还用于在检测到所述抓斗释放水渣时，控制所述抓斗从所述水渣仓移动至预设高度的渣池中心位置；

所述位置检测仪还用于在检测到所述抓斗移动至预设高度的渣池中心位置时生成第二位置信号并发送到所述抓渣模块；

所述抓渣模块还用于在接收到所述第二位置信号时，根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣。

7.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括液位计和抽水泵，

所述液位计，用于检测所述渣池内的水渣滤液的液位并发送到所述抓渣模块和所述抽水泵；

所述抓渣模块，用于在所述水渣滤液的液位高于水渣滤网时，控制所述抓斗停止抓渣；

所述抽水泵，用于在所述水渣滤液的液位高于水渣滤网时，对所述水渣滤液进行。

8.一种抓渣控制方法，其特征在于，包括：

扫描渣池内的水渣堆，得到各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域并发送到所述扫描图像生成模块，

根据各个所述水渣堆的堆积高度和堆积区域生成所述渣池内的所述水渣堆的扫描图像；

根据所述扫描图像控制抓斗在所述渣池内进行抓渣；

在所述抓斗抓渣后控制所述抓斗卸渣。