[发明专利]地图匹配方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种地图匹配方法、装置及电子设备。该方法通过在待匹配地图和目标匹配地图中确定至少两个目标变换点对，根据各目标变换点对中的第一坐标和第二坐标确定目标变换参数，进而根据待匹配地图中的至少两个验证点，判断该目标变换参数是否满足预设匹配误差条件，若是，则将该目标变换参数确定为待匹配地图与目标匹配地图之间的地图变换参数，实现了地图之间的准确匹配，该方法通过判断目标变换参数是否满足预设匹配误差条件，实现了对匹配结果的评估，避免了直接将目标变换参数确定为地图变换参数，保证了所确定的地图变换参数的精度，解决了现有技术中地图匹配精度较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及地图技术领域，尤其涉及一种地图匹配方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自主移动机器人的不断发展，医院或者是其他场所内通常会使用机器人代替人工来执行任务，当需要多个机器人执行任务时，机器人的调度系统往往需要利用GIS(Geographic Information System，地理信息系统)地图进行多机器人的调度。然而，在机器人自主移动时，机器人多数是基于ROS(Robot Operating System，机器人操作系统)导航地图进行定位导航。

目前，在基于GIS地图进行多机器人的调度前，需要先对机器人ROS地图(例如，SLAM地图)和GIS地图进行匹配对准，但是现有的匹配方法往往存在较大的误差，会导致调度系统指定机器人到达指定位置时，由于匹配误差的存在，机器人基于ROS导航地图不能到达该指定位置，严重影响了用户的使用。

因此，在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：地图的匹配精度较低，导致基于某一个地图去调度另一个地图的设备时，另一个地图的设备无法到达通过该地图所标定的位置。

发明内容

本发明提供了一种地图匹配方法、装置及电子设备，以解决地图匹配精度较低的技术问题，进而保证基于一个地图去调度另一个地图的设备时，另一个地图的设备可以准确到达通过该地图所标定的位置。

根据本发明的一方面，提供了一种地图匹配方法，包括：

确定至少两个目标变换点对，其中，所述目标变换点对包括待匹配地图中的待匹配点以及目标匹配地图中的目标匹配点，所述待匹配点对应的实际地理位置与所述目标匹配点的对应的实际地理位置相同；

确定各所述目标变换点对中各待匹配点在所述待匹配地图中的第一坐标，以及各所述目标变换点对中各目标匹配点在所述目标匹配地图中的第二坐标，根据所述第一坐标以及所述第二坐标确定目标变换参数；

获取所述待匹配地图中的至少两个验证点，基于各所述验证点以及所述目标变换参数，判断所述目标变换参数是否满足预设匹配误差条件，若是，则将所述目标变换参数确定为所述待匹配地图与所述目标匹配地图之间的地图变换参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种地图匹配装置，包括：

地图数据选取模块，用于确定至少两个目标变换点对，其中，所述目标变换点对包括待匹配地图中的待匹配点以及目标匹配地图中的目标匹配点，所述待匹配点对应的实际地理位置与所述目标匹配点的对应的实际地理位置相同；

变换参数确定模块，用于确定各所述目标变换点对中各待匹配点在所述待匹配地图中的第一坐标，以及各所述目标变换点对中各目标匹配点在所述目标匹配地图中的第二坐标，根据所述第一坐标以及所述第二坐标确定目标变换参数；

变换参数判断模块，用于获取所述待匹配地图中的至少两个验证点，基于各所述验证点以及所述目标变换参数，判断所述目标变换参数是否满足预设匹配误差条件，若是，则将所述目标变换参数确定为所述待匹配地图与所述目标匹配地图之间的地图变换参数。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及