[发明专利]一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器

权利要求书

1.一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：包括机架、固接于机架的马达和对称设于机架左右两侧的机翼；

机翼包括铰接于机架的曲柄摇杆机构、活动穿设于机架的四连杆机构和扑动长杆；

马达驱动连接于曲柄摇杆机构，用于驱使曲柄摇杆机构转动；

曲柄摇杆机构连接于四连杆机构，用于带动四连杆机构做往复摇摆运动；

扑动长杆固接于四连杆机构外侧。

2.按照权利要求1所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：四连杆机构为平行四边形。

3.按照权利要求1所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：曲柄摇杆机构包括大齿轮，大齿轮铰接于机架，马达驱动连接于大齿轮，四连杆机构包括相对设置的第一短杆和第二短杆以及设于第一短杆和第二短杆之间的第一长连杆，第一短杆偏置铰接于大齿轮，扑动长杆固接于第二短杆外侧，第一长连杆活动穿设于机架。

4.按照权利要求3所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：扑动长杆与第二短杆的夹角为θ，40°≤θ≤50°。

5.按照权利要求3所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：扑动长杆与第一长连杆分别安装有流线型的羽毛支架，羽毛支架套接有翼帆。

6.按照权利要求1所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：还包括摆动舵机、第一球头铰链和机身平台，机身平台铰接于机架末端，摆动舵机固接于机架，摆动舵机通过第一球头铰链与机身平台连接，用于驱使机身平台相对机架上下摆动。

7.按照权利要求6所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：摆动舵机设于机架后部，机架后部还设有为摆动舵机和马达供电的电池。

8.按照权利要求6所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：机身平台后方设有第二球头铰链和尾翼架，尾翼架铰接于机身平台，机身平台对称固设有左舵机和右舵机，左舵机和右舵机分别通过第二球头铰链连接于尾翼架，用于驱使尾翼架左右偏转或上下偏转。

9.按照权利要求8所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：尾翼架下方设有尾架和铰链，尾翼架铰接于尾架，机身平台通过铰链连接于尾架。

10.按照权利要求8所述的一种可变机身姿态的仿生扑翼飞行器，其特征在于：尾翼架后端固接有尾帆。