[发明专利]自动化支模精确定位系统、方法和衬砌台车

说明书

本发明提供的自动化支模精确定位系统、方法和衬砌台车，涉及衬砌台车技术领域。该自动化支模精确定位系统包括视觉识别模块、自动展收机构和对接结构，对接结构用于固定地安装在基体地面上，自动展收机构铰接于模板底部，并用于与安装于基体地面上的对接结构对接固定，视觉识别模块用于获取对接结构的图像信息，以使自动展收机构根据图像信息进行调节，从而实现自动展收机构与对接结构的对接固定。本发明提供的自动化支模精确定位系统可以实现全自动立模，有利于提升衬砌台车进行支模的自动化程度，降低施工人员工作量；同时可以减少耗时，提升工作效率，降低主观因素对施工质量的影响。

技术领域

本发明涉及技术的领域，具体而言，涉及一种自动化支模精确定位系统、方法和衬砌台车。

背景技术

在衬砌台车定位后需要立模，左右边模撑开使得左右边模下边沿与已提前浇筑好的地基边沿靠齐，为了保证模板下边沿与地基不会因浆料压力而出现爆浆的情况，需要在边模下边沿安装支撑丝杆，使得模具与地基牢固相连，在支撑模板重量的同时，工作中将混凝土压力传递至地基，保证浇筑质量。支撑丝杆的安装通常采用人工手动安装的方式进行装配，支撑丝杆一端通过安装座与模板下边沿铰支座铰接在一起，另一端通过膨胀螺钉或固定锚钉安装于地基。而该支撑丝杆的数量有多根，要完成这些支撑丝杠的装配要耗费较多时间和精力。

现有定位操作流程：1、台车行走、横移定位；2、左右边模以及顶模立模；3、左右边模在展开立模过程中操作员观察模板下边沿与左右已浇筑基体边沿的实时距离；4、当模板刚好靠近基体边线时停止；5、多个操作员一根一根的去安装沿台车轴向均布的多根并列的支撑丝杆，包括用销钉与模板下边沿固定座铰接，以及在地基上钻孔并固定；6、固定完成后逐个调整丝杆的长度，使得模板下边沿与基体边线之间有一定的压力。

该定位操作耗时耗力，轴向通常会设置近20根并列的支撑丝杆，每个都需要一一两端固定，特别是地基还需要先打孔，再固定；在整个固定的过程中其他工序都需要等待固定完成。极大的影响了衬砌效率。并且调整过程基本纯靠主观判断，存在较大的不确定性。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供一种自动化支模精确定位系统、方法和衬砌台车，其可以实现全自动立模，有利于提升衬砌台车进行支模的自动化程度，降低施工人员工作量；同时，可以减少耗时，提升工作效率，降低主观因素对施工质量的影响。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种自动化支模精确定位系统，用于衬砌台车，所述自动化支模精确定位系统包括视觉识别模块、自动展收机构和对接结构，所述对接结构用于固定地安装在基体地面上，所述自动展收机构铰接于模板底部，并用于与安装于所述基体地面上的对接结构对接固定，所述视觉识别模块用于获取所述对接结构的图像信息，以使所述自动展收机构根据所述图像信息进行调节，从而实现自动展收机构与所述对接结构的对接固定。

本实施例提供的自动化支模精确定位系统：视觉识别模块可以获取自动展收机构和对接结构的图像信息，从而调节自动展收机构的位置，以使自动展收机构与对接结构对接固定。本发明可以实现自动展收机构与对接结构的自动化对接固定，可以实现全自动立模，有利于提升衬砌台车进行支模的自动化程度，降低施工人员工作量；同时，可以减少耗时，提升工作效率，降低主观因素对施工质量的影响。

进一步地，在可选的实施例中，所述视觉识别模块包括视觉机械臂和图像采集摄像头，所述图像采集摄像头安装于所述视觉机械臂上，所述视觉机械臂能够调节所述图像采集摄像头的空间位置，所述图像采集摄像头能够获取所述对接结构的图像信息。

进一步地，在可选的实施例中，所述视觉识别模块还包括机械臂移动轨道，所述视觉机械臂与所述机械臂移动轨道滑动连接，并能够沿着所述机械臂移动轨道滑动。