[发明专利]自动化支模精确定位系统、方法和衬砌台车

权利要求书

1.一种自动化支模精确定位系统(100)，用于衬砌台车，其特征在于，所述自动化支模精确定位系统(100)包括视觉识别模块(110)、自动展收机构(120)和对接结构(130)，所述对接结构(130)用于固定地安装在基体地面上，所述自动展收机构(120)铰接于模板底部，并用于与安装于所述基体地面上的对接结构(130)对接固定，所述视觉识别模块(110)用于获取所述对接结构(130)的图像信息，以使所述自动展收机构(120)根据所述图像信息进行调节，从而实现自动展收机构(120)与所述对接结构(130)的对接固定。

2.根据权利要求1所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述视觉识别模块(110)包括视觉机械臂(112)和图像采集摄像头(114)，所述图像采集摄像头(114)安装于所述视觉机械臂(112)上，所述视觉机械臂(112)能够调节所述图像采集摄像头(114)的空间位置，所述图像采集摄像头(114)能够获取所述对接结构(130)的图像信息。

3.根据权利要求2所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述视觉识别模块(110)还包括机械臂移动轨道(116)，所述视觉机械臂(112)与所述机械臂移动轨道(116)滑动连接，并能够沿着所述机械臂移动轨道(116)滑动。

4.根据权利要求1所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述自动展收机构(120)包括驱动组件(121)、连杆机构(122)、伸缩组件(123)和对接头(124)，所述驱动组件(121)和所述连杆机构(122)均铰接于所述模板底部，所述驱动组件(121)与所述连杆机构(122)传动连接，用于使所述连杆机构(122)展开或收缩，所述伸缩组件(123)与所述连杆机构(122)连接，并与所述对接头(124)传动连接，用于带动所述对接头(124)相对所述连杆机构(122)伸缩，所述对接头(124)能够与所述对接结构(130)对接固定。

5.根据权利要求4所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述连杆机构(122)包括第一连杆(1221)和第二连杆(1222)，所述第一连杆(1221)与所述模板底部铰接，所述第二连杆(1222)与所述第一连杆(1221)伸缩配合，所述驱动组件(121)包括第一油缸(1211)和第二油缸(1212)，所述第一油缸(1211)与所述模板底部铰接，另一端与所述第一连杆(1221)铰接，所述第二油缸(1212)与所述模板底部铰接，另一端与所述第二连杆(1222)铰接，所述伸缩组件(123)与所述第二连杆(1222)连接。

6.根据权利要求5所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述伸缩组件(123)包括伸缩驱动电机(1231)和电动丝杠(1232)，所述对接头(124)与所述电动丝杠(1232)连接，所述伸缩驱动电机(1231)安装于所述第二连杆(1222)上，并与所述电动丝杠(1232)传动连接，用于带动所述电动丝杠(1232)和所述对接头(124)伸缩。

7.根据权利要求1所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述对接结构(130)包括支撑座(131)和压力传感器(132)，所述压力传感器(132)设置于所述支撑座(131)的表面上或者设置于所述自动收放机构的端部，用于获取所述自动收放机构与所述对接结构(130)对接的应力，从而调节所述自动收放机构。

8.一种自动化支模精确定位方法，利用如权利要求1-7中任一项所述的自动化支模精确定位系统(100)，其特征在于，所述自动化支模精确定位方法包括：

将所述对接结构(130)安装固定在基体地面上；

通过所述视觉识别模块(110)获取所述对接结构(130)的图像信息；

根据所述图像信息控制所述自动展收机构(120)，以使所述自动展收机构(120)与所述对接结构(130)对接固定。