[发明专利]一种基于高精度定位的速差自控器安全预警方法

权利要求书

1.一种基于高精度定位的速差自控器安全预警方法，其特征在于，速差自控器包括本体、上挂钩、下挂钩、主控制器、辅控制器、第一定位装置、第二定位装置、缆绳长度测量装置、预警装置、锁止装置，所述下挂钩通过缆绳与所述本体连接，所述主控制器和所述第一定位装置设置在所述本体内，所述缆绳长度测量装置设置在所述本体的缆绳出口处，所述锁止装置设置在所述本体内，所述辅控制器、所述第二定位装置和所述预警装置均设置在所述下挂钩的部件安置壳体内，所述方法包括：

步骤S1：通过所述上挂钩将所述速差自控器安装在挂载点时，启动所述速差自控器并进行自检，自检存在故障则通过所述辅控制器控制所述预警装置进行预警，自检无故障则所述速差自控器正常运行，并执行步骤S2；

步骤S2：通过所述第一定位装置和所述第二定位装置进行高精度实时定位，分别得到第一定位信息和第二定位信息，并分别将所述第一定位信息和所述第二定位信息发送至所述主控制器；

步骤S3：通过所述缆绳长度测量装置实时监测所述本体内拉出的缆绳的长度信息，并将所述长度信息发送至所述主控制器；

步骤S4：所述主控制器基于所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述长度信息，确定出用户与挂载点之间的摆动夹角、用户的摆动幅度以及用户的高度落差；

步骤S5：判断所述摆动夹角是否超过夹角阈值，所述摆动幅度是否超过摆幅阈值，所述高度落差是否超过落差阈值，若所述摆动夹角、所述摆动幅度和所述高度落差不存在超阈值的情况，跳转执行步骤S2，否则，执行步骤S6；

步骤S6：所述主控制器控制所述锁止装置运行，对所述速差自控器的缆绳进行锁止，并生成触发信号发送至所述辅控制器，以使所述辅控制器基于所述触发信号控制所述预警装置进行预警；

其中，步骤S4中，所述主控制器基于所述第一定位信息、所述第二定位信息和所述长度信息，确定出用户与挂载点之间的摆动夹角、用户的摆动幅度以及用户的高度落差，具体包括：

所述主控制器基于以下公式计算用户与挂载点之间的摆动夹角：

其中，表征第一定位信息，表征第二定位信息，表示用户与挂载点之间的摆动夹角；

所述主控制器基于以下公式计算用户的摆动幅度：

，

其中，表示用户的摆动幅度，表示缆绳的长度信息，表示摆动夹角；

所述主控制器基于以下公式计算用户的高度落差：

，

其中，表示用户的高度落差，表示缆绳的长度信息，表示摆动夹角。

2.根据权利要求1所述的基于高精度定位的速差自控器安全预警方法，其特征在于，所述速差自控器还包括复位装置，所述复位装置设置在所述下挂钩的部件安置壳体内，在步骤S6之后，所述方法还包括：

步骤S7：基于用户对所述复位装置的操作，生成对应的操作信号，以使所述辅控制器对所述操作信号对应的操作类别进行识别，并在该操作类别为解锁操作时，生成解锁信号发送至所述主控制器，以使所述主控制器基于所述解锁信号控制所述锁止装置解锁。

3.根据权利要求1所述的基于高精度定位的速差自控器安全预警方法，其特征在于，所述速差自控器与中控系统通信连接，所述速差自控器还包括按键求助装置，所述按键求助装置设置在所述下挂钩的部件安置壳体内，在步骤S6之后，所述方法还包括：

步骤S8：基于用户对所述按键求助装置的操作，生成对应的求助信号，所述辅控制器将所述求助信号发送至所述主控制器，所述主控制器基于所述求助信号，生成包含当前状态最新的第一定位信息、第二定位信息、长度信息、摆动夹角、摆动幅度、高度落差的告警信息，并将所述告警信息发送至所述中控系统，以使所述中控系统进行救援告警。