[发明专利]轴向间隙电机、径向间隙电机及机器人

说明书

一种轴向间隙电机、径向间隙电机及机器人，能够实现输出效率的提高。轴向间隙电机的特征在于，具备：励磁，呈圆环状，并具有构成海尔贝克阵列的多个磁极，所述多个磁极在1个周期中包含第一主磁极及第二主磁极，所述第一主磁极在沿着旋转轴的第一方向上被磁化，所述第二主磁极在与所述第一方向相反的第二方向上被磁化；以及电枢，在沿着所述旋转轴的方向上与所述励磁相对地配置，所述励磁的内半径与外半径之比为0.2以上且0.8以下，在将所述海尔贝克阵列的周期数设为极对数时，所述极对数为8以上。

技术领域

本发明涉及轴向间隙电机、径向间隙电机及机器人。

背景技术

在专利文献1中公开了一种轴向间隙电机，其具备：第一定子及第二定子；以及转子，具有分别以海尔贝克阵列排列的第一磁铁层及第二磁铁层。通过设置这样的磁铁层，能够增强电机间隙中的磁场强度。由此，能够提高轴向间隙电机的转矩密度。

专利文献1：日本特开2019-33578号公报

但是，在专利文献1中，没有特别提及磁铁层的内外径尺寸比、磁铁数。因此，关于这些要素，还有改善电机的转矩的余地。

发明内容

本发明的应用例所涉及的轴向间隙电机的特征在于，具备：

励磁，呈圆环状，并具有构成海尔贝克阵列的多个磁极，所述多个磁极在1个周期中包含第一主磁极及第二主磁极，所述第一主磁极在沿着旋转轴的第一方向上被磁化，所述第二主磁极在与所述第一方向相反的第二方向上被磁化；以及

电枢，在沿着所述旋转轴的方向上与所述励磁相对地配置，

所述励磁的内半径与外半径之比为0.2以上且0.8以下，

在将所述海尔贝克阵列的周期数设为极对数时，所述极对数为8以上。

本发明的应用例所涉及的径向间隙电机的特征在于，具备：

励磁，呈圆环状，并具有构成海尔贝克阵列的多个磁极，所述多个磁极在1个周期中包含第三主磁极及第四主磁极，所述第三主磁极在与旋转轴正交的第三方向上被磁化，所述第四主磁极在与所述第三方向相反的第四方向上被磁化；以及

电枢，在与所述旋转轴正交的方向上与所述励磁相对地配置，

在将所述海尔贝克阵列的周期数设为极对数时，所述极对数为8以上。

本发明的应用例所涉及的机器人的特征在于，具备臂和使所述臂移动的关节，

在所述关节设置有海尔贝克阵列电机，

所述海尔贝克阵列电机是本发明的应用例所涉及的轴向间隙电机或本发明的应用例所涉及的径向间隙电机。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的轴向间隙电机的概略结构的剖视图。

图2是表示图1的轴向间隙电机的电枢的俯视图。

图3是表示图1的轴向间隙电机的励磁的俯视图。

图4是用于说明从图3的IV－IV线观察的励磁的磁化方向的示意图。

图5是表示轴向间隙电机的励磁与电枢的间隙g为0.5mm、l＝1～4、内半径Rr为40mm、外半径Rm为50mm的模型的极对数ρ与转矩常数K_t的关系的图表。

图6是表示轴向间隙电机的励磁与电枢的间隙g为1.0mm、l＝1～4、内半径Rr为40mm、外半径Rm为50mm的模型的极对数ρ与转矩常数K_t的关系的图表。