[发明专利]多台AMR跨层多指令服务运行系统在审
| 申请号： | 202210542646.7 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114859928A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 李蜜 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东灵顿知识产权代理事务所(普通合伙) 44558 | 代理人： | 梁鹤鸣 |
| 地址： | 314000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | amr 跨层多 指令 服务 运行 系统 | ||
1.多台AMR跨层多指令服务运行系统，包括中央服务器，其特征在于：还包括多台AMR、通讯模块、定位模块、离放模块、安全避让模块和行走模块；
所述中央服务器，用于对多台AMR下发指令；
所述通讯模块，用于多台AMR之间进行实时通讯；
所述定位模块，用于多台AMR之间的位置定位，方便实时查询AMR的位置；
所述离放模块，用于将工作区域离散化，并规划相应的工作区域；
所述安全避让模块，用于主动避让障碍物；
所述行走模块，用于在避让障碍物后进行主动行走。
2.根据权利要求1所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述通讯模块为UDP通讯单元，且UDP通讯单元可集成在AMR上，用于多台AMR之间的实时通讯。
3.根据权利要求2所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述定位模块为uwb全局导航定位单元，且uwb全局导航定位单元可集成在AMR上。
4.根据权利要求3所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述离放模块包括离散单元和路线规划单元；
所述离散单元，用于将工作区域离散化。
5.根据权利要求4所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述路线规划单元，基于路径状态信息来更新本地存储的地图，并规划全局路线。
6.根据权利要求5所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述安全避让模块，通过UDP通信检测指定半径区域内的冲突AMR，基于当前AMR与冲突AMR的优先级控制避让AMR和被避让AMR进行避让。
7.根据权利要求6所述的多台AMR跨层多指令服务运行系统，其特征在于：所述安全避让模块主动避让障碍物后，将避让路线上传给中央服务器，中央服务器控制路线规划单元进行路线规划，随后通过所述行走单元行走，并到达目的地。
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