[发明专利]融合定位方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；根据测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过里程计数据更新目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；根据当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；对于参与融合定位的目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。本实施例通过使用里程计数据更新目标测量源数据能得到更加精准的融合定位结果，并采用设定滤波器生成融合定位结果进一步提高融合定位的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

融合定位是将多种定位技术根据特性和应用需要进行组合，通过特定的算法将多种定位信息进行融合实现相互促进，从而提升定位性能和效果。

目前的自动驾驶场景下，通过采用多传感器采集车辆行驶过程中的定位信息，并通过卡尔曼滤波器融合多个传感器采集的定位信息，从而实现车辆的高精度定位。

发明人在实现本发明的过程中发现，相关融合定位技术中的多路传感器的定位信息的时间戳存在差异，从而无法得到高精度的定位信息。

发明内容

本发明提供了一种融合定位方法、装置、车辆及存储介质，能够提高融合定位结果的精准度。

根据本发明的一方面，提供了一种融合定位方法，包括：在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；

根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；

根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；

对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。

可选地，在生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括：

基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对所述目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。

可选地，还包括：

根据所述聚类标记确定所述目标测量源中聚类成功的第一测量源；

获取所述第一测量源的聚类中心数据，确定所述聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，所述当前帧第一融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；

根据所述第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；

基于所述开始时间戳记录所述融合定位偏差的持续时间，在所述持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；

在所述融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。

可选地，在所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置之后，还包括：

获取各第一测量源对应的当前帧测量源数据的平均值，根据所述平均值更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。

可选地，还包括：

若根据所述聚类标记确定所述目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据所述目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以所述第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；