[发明专利]融合定位方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种融合定位方法，其特征在于，包括：

在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；

根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；

根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；

对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成各路目标测量源的当前帧测量源数据之后，还包括：

基于各路目标测量源的当前帧测量源数据对所述目标测量源进行聚类，并根据聚类结果为各路目标测量源附加聚类标记。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述聚类标记确定所述目标测量源中聚类成功的第一测量源；

获取所述第一测量源的聚类中心数据，确定所述聚类中心数据与当前帧第一融合定位结果的第一距离差值和第一航向差值，其中，所述当前帧第一融合定位结果包含所述当前帧融合定位结果中的位置数据和航向角；

根据所述第一距离差值和第一航向角差值确定融合定位偏差的开始时间戳；

基于所述开始时间戳记录所述融合定位偏差的持续时间，在所述持续时间满足设定条件时，确定融合定位状态为有偏差状态；

在所述融合定位状态为有偏差状态时，确定所述当前帧第一融合定位结果触发滤波器重置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若根据所述聚类标记确定所述目标测量源中不存在聚类成功的第一测量源，则根据所述目标测量源对应的时间戳确定第二测量源，以所述第二测量源对应的时间戳为计时起点进行计时；

如果在设定超时时间内均不存在聚类成功的所述第一测量源，则根据所述第二测量源对应的当前帧测量源数据更新所述设定滤波器的状态量，以实现滤波器重置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在滤波器重置之后，还包括：

根据所述里程计数据更新所述上一帧融合定位结果，得到当前帧融合定位更新结果；

根据所述当前帧融合定位更新结果和上一帧融合定位结果，对所述设定滤波器的状态量和预测误差的方差进行预测更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果，包括：

根据所述参与融合定位的当前帧测量源数据中的置信度和预先设置的权值，获取各路目标测量源的权重；

根据各路目标测量源的权重和对应的当前帧测量源数据获取所述设定滤波器的观测量；

根据所获取的所述设定滤波器的观测量和预测更新后的状态量生成当前帧融合定位结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

如果没有目标测量源参与融合定位，则将所述当前帧融合定位更新结果作为所述当前帧融合定位结果，将融合定位状态更新为纯运动估计状态。

8.一种融合定位装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于在融合定位事件触发时，获取里程计数据和至少一路测量源的测量源数据；

数据更新模块，用于根据所述测量源数据中的时间戳筛选出时间置信度有效的目标测量源，通过所述里程计数据更新所述目标测量源对应的目标测量源数据，生成各路目标测量源的当前帧测量源数据；

参与融合判断模块，用于根据所述当前帧测量源数据与上一帧融合定位结果，判断所述当前帧测量源数据对应的目标测量源是否参与融合定位；

融合定位模块，用于对于参与融合定位的所述目标测量源，采用设定滤波器基于对应的当前帧测量源数据生成当前帧融合定位结果。