[发明专利]一种多融合道路车辆感知、导航方法及系统

说明书

本发明涉及一种多融合道路车辆感知、导航方法及系统，具体包括：由车辆采集并上传自身的车辆识别信息、车辆位置信息；并由有感知传感器的车辆采集并上传邻界车辆信息；采集道路的全局车辆行驶信息；根据车辆识别信息和车辆位置信息进行比对，从而在全局车辆行驶信息中完成车辆身份的识别；并根据邻界车辆信息对车辆身份识别结果及车辆位置进行补充及修正。本发明的方法借助交通监控系统，通过对全局车辆行驶信息中车辆的识别定位，使车辆能够感知距自身较远处其他车辆的位置信息；并通过信息互通使普通车辆也能获得车辆感知能力，提高导航效率和安全性。

技术领域

本发明属于车辆导航领域，具体涉及一种多融合道路车辆感知、导航方法及系统。

背景技术

现有的道路车辆感知方法均需要应用具有车联网的车辆，具有车联网的车辆上传自身的位置、速度等信息，然后在平台端将各个车辆的信息整合，从而得到交通系统中当前行驶车辆的精确位置和速度信息。目前的方法具有如下局限性：对于没有搭载车联网和感知传感器的车辆，其不具有感知附近车辆的能力，也无法接受基于车联网的导航。

而且现有的车辆感知方法一般基于车辆自身的雷达或摄像头，通过雷达或视觉图像判断附近的其他车辆。雷达和视觉图像均会受到附近车辆或其他物体的遮挡，导致无法确定较远端的路况。而在实际行驶过程中，仅感知附近路况而不知晓较远处的路况是无法提前安排车道的。有时某一车道堵塞严重而相邻的车道却保持畅通，在这种情况下单纯跟普通的导航行驶没有提前改换至畅通的车道，到堵塞处时已经不能再改换车道，导致浪费车道流量、影响通行效率。

发明内容

基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本发明的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本发明的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种多融合道路车辆感知方法。

为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种多融合道路车辆感知方法，方法具体包括：

由不具有感知传感器的车辆采集并上传自身的车辆识别信息、车辆位置信息；由至少部分具有感知传感器的车辆采集并上传自身的车辆识别信息、车辆位置信息及邻界车辆信息；并由交通监控系统采集监控范围内的全局车辆行驶信息；

根据车辆识别信息和车辆位置信息进行比对，从而在全局车辆行驶信息中完成车辆身份的识别；并根据邻界车辆信息对全局车辆行驶信息中的车辆身份识别结果及车辆位置进行补充及修正。

作为优选方案，方法还包括，将补充及修正后的全局车辆行驶信息发送至车辆，使车辆获取自身附近一定范围内的路况信息。

作为优选方案，邻界车辆信息包括车辆传感器范围内其他车辆位置、速度、车牌号、颜色中的一种或多种。

作为优选方案，车辆识别信息及车辆位置信息的采集并上传通过车辆网或移动终端进行。

另一方面，本发明还提供一种多融合道路车辆导航方法，使用如上述任一项的感知方法得到修正后的全局车辆行驶信息；

根据车辆身份识别结果，筛选目标车辆附近一定范围内的路况信息；

根据路况信息和导航的路径获取目标车辆的导航车道；

使用导航车道对目标车辆进行导航。

作为优选方案，导航通过车辆的自动驾驶系统进行或通过移动终端进行。

作为优选方案，方法还包括，手动设置路况信息，从而修改导航。

另一方面，本发明还提供一种多融合道路车辆感知系统，系统包括：

具有感知传感器的车辆，能够采集并上传自身的车辆识别信息、车辆位置信息及邻界车辆信息；

不具有感知传感器的车辆，能够采集并上传自身的车辆识别信息、车辆位置信息；

交通监控，交通监控用于采集监控范围内的全局车辆行驶信息；