[发明专利]一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统

说明书

一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，涉及水下滑翔机技术领域，包括对接机构、抱紧机构以及遥控机构；所述的抱紧机构安装于对接机构的底部，所述的对接机构通过遥控机构的控制在海面行驶，并与滑翔机对接，对接后，所述的抱紧机构在遥控机构的控制下将滑翔机抱紧。本发明提供了一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，该系统包括对接机构、抱紧机构及遥控机构，在遥控机构的控制下，对接机构可在水面航行，并与滑翔机对接，对接后，抱紧机构可将滑翔机抱紧，通过本系统可实现远海或复杂海况下滑翔机回收。

技术领域

本发明涉及水下滑翔机技术领域，具体涉及一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统。

背景技术

水下滑翔机(以下简称“滑翔机”)是一种新型的水下对接机构，其具有能源消耗小、效率高、续航力大、制造成本和维护费用低、可重复使用、并可大量投放等特点，满足了长时间、大范围海洋探索的需要。

滑翔机工作完成后没有动力，对于近海低海况的情况，滑翔机多数通过渔船进行人工手动打捞。人工打捞通常采用网兜及撑杆钩的形式，对于表面光滑且没有钩点的滑翔机打捞同样很困难，人员风险较大。而对于远海且风浪较大情况则很难实现有效回收。

发明内容

本发明提供了一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，该系统包括对接机构、抱紧机构及遥控机构，在遥控机构的控制下，对接机构可在水面航行，并与滑翔机对接，对接后，抱紧机构可将滑翔机抱紧，通过本系统可实现远海或复杂海况下滑翔机回收。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，包括对接机构、抱紧机构以及遥控机构；所述的抱紧机构安装于对接机构的底部，所述的对接机构通过遥控机构的控制在海面行驶，并与滑翔机对接，对接后，所述的抱紧机构在遥控机构的控制下将滑翔机抱紧。

优选的，所述的对接机构包括主体框架、垂直水平推进器、浮力材料、弹性导向架、主控舱、第一摄像头及第一照明灯，所述的主体框架整体为倒扣的U形结构，在U形结构的前端焊接有导向保护架，浮力材料通过螺栓固定于导向保护架的上表面，并用于对接机构的浮力配平，所述的导向保护架上端还固定连接有主控舱，所述的主控舱内设有控制器，所述的控制器与遥控机构信号连接，所述的控制器通过脐带缆与路基的电源电性连接或者与预设在主控舱内的蓄电池电性连接；所述的导向保护架的前端两侧分别固定连接有弹性导向架；所述的导向保护架的前端顶部分别设有第一摄像头和第一照明灯，所述的第一摄像头和第一照明灯与控制器电连接；所述的垂直水平推进器包括分别安装于主体框架或导向保护架上的水平推进器和垂直推进器，所述的控制器通过导线分别与水平推进器和垂直推进器电连接。

优选的，所述的导向保护架分为左右两组，两组导向保护架之间构成用以对接滑翔机的导向空间，两组导向保护架的顶端固定连接，两组导向保护架的尾端与主体框架固定连接；所述的弹性导向架分别设于两组导向保护架的前端，两组弹性导向架成V型敞开；所述的导向保护架及弹性导向架均由金属杆体焊接而成，在靠近导向空间一侧的金属杆体上均设有弹性橡胶层，所述的弹性橡胶层上设有橡胶凸起颗粒。

优选的，所述的抱紧机构为机械手结构，所述的机械手结构的顶端与导向保护架的顶端连接，且机械手结构位于导向空间内，当滑翔机经由导向空间进入机械手结构的工作范围时，所述的机械手结构对滑翔机进行抓取。