[发明专利]一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统

权利要求书

1.一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：包括对接机构、抱紧机构以及遥控机构；所述的抱紧机构安装于对接机构的底部，所述的对接机构通过遥控机构的控制在海面行驶，并与滑翔机对接，对接后，所述的抱紧机构在遥控机构的控制下将滑翔机抱紧。

2.如权利要求1所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的对接机构包括主体框架、垂直水平推进器、浮力材料、弹性导向架、主控舱、第一摄像头及第一照明灯，所述的主体框架整体为倒扣的U形结构，在U形结构的前端焊接有导向保护架，浮力材料通过螺栓固定于导向保护架的上表面，并用于对接机构的浮力配平，所述的导向保护架上端还固定连接有主控舱，所述的主控舱内设有控制器，所述的控制器与遥控机构信号连接，所述的控制器通过脐带缆与路基的电源电性连接或者与预设在主控舱内的蓄电池电性连接；所述的导向保护架的前端两侧分别固定连接有弹性导向架；所述的导向保护架的前端顶部分别设有第一摄像头和第一照明灯，所述的第一摄像头和第一照明灯与控制器电连接；所述的垂直水平推进器包括分别安装于主体框架或导向保护架上的水平推进器和垂直推进器，所述的控制器通过导线分别与水平推进器和垂直推进器电连接。

3.如权利要求2所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的导向保护架分为左右两组，两组导向保护架之间构成用以对接滑翔机的导向空间，两组导向保护架的顶端固定连接，两组导向保护架的尾端与主体框架固定连接；所述的弹性导向架分别设于两组导向保护架的前端，两组弹性导向架成V型敞开；所述的导向保护架及弹性导向架均由金属杆体焊接而成，在靠近导向空间一侧的金属杆体上均设有弹性橡胶层，所述的弹性橡胶层上设有橡胶凸起颗粒。

4.如权利要求3所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的抱紧机构为机械手结构，所述的机械手结构的顶端与导向保护架的顶端连接，且机械手结构位于导向空间内，当滑翔机经由导向空间进入机械手结构的工作范围时，所述的机械手结构对滑翔机进行抓取。

5.如权利要求4所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的抱紧机构包括导向杆、夹紧臂、传动机构、连接架、第二摄像头及第二照明灯，所述的连接架包括底板及设于底板顶端两侧的连接耳，所述的夹紧臂包括设于底板两侧的第一夹紧臂和第二夹紧臂，所述的连接耳的底端与底板的顶端中部固定连接，且连接耳的2个自由端顶部分别设有连接孔，所述的连接架与导向空间上方对应的导向保护架的顶端连接；所述的底板位于连接耳前后侧的顶端分别设有1组平行板，所述的传动机构包括设于每组平行板内一侧的主动齿轮、设于每组平行板内另一侧的从动齿轮、主动轴、从动轴及水下电机，所述的主动齿轮与从动齿轮啮合连接，2个主动齿轮通过贯穿对应的平行板的主动轴固定连接，所述的主动轴的一端贯穿出对应的平行板外侧，并与水下电机的输出轴固定连接，所述的水下电机通过安装座与连接架固定连接，2个从动齿轮通过贯穿对应的平行板的从动轴固定连接；第一夹紧臂和第二夹紧臂的顶端分别与主动轴及从动轴固定连接，并在水下电机的带动下张开或闭合；所述的底板的前后端分别设有用以导向滑翔机的导向杆，所述的第二摄像头及第二照明灯安装在相应基座上，并通过螺栓固定于导向保护架内侧，并用于为抱紧机构提供照明及视频信息采集，所述的第二照明灯、第二摄像头、水下电机分别通过导线与控制器电性连接。

6.如权利要求5所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的导向杆为倒置的V形结构，2个导向杆的顶端之间通过连接杆固定连接，所述的连接杆与底板的下表面固定连接，所述的导向杆外表面设有弹性橡胶层，在倒置的V形结构内侧的顶端处的外表面设有若干弹性凸起。

7.如权利要求6所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的第一夹紧臂和第二夹紧臂均包括2个相互平行的夹紧钩，2个夹紧钩之间通过连杆固定连接，2个夹紧钩的顶端与主动轴或从动轴固定连接，在夹紧钩的内表面设有弹性橡胶板，所述的弹性橡胶板的内表面均匀分布有若干弹性凸起。

8.如权利要求7所述的一种用于回收水下滑翔机的对接抱紧系统，其特征为：所述的连接耳贯穿导向保护架的顶端，并通过穿过连接孔的销轴与吊机连接件连接，所述的连接耳的侧壁上还设有限位槽，对应的导向保护架的顶端设有限位杆，所述的底板的前端通过连接座安装有转动轴，所述的导向保护架的顶部设有连接座，所述的转动轴与连接座铰接，当连接耳在吊机的拉动下绕转动轴转动时，所述的限位杆与限位槽卡合，当卡合时，所述的抱紧机构将抱持的滑翔机拉平。