[发明专利]一种多无人机集中控制方法

权利要求书

1.一种多无人机集中控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：

步骤1：通过地图获取其他方式获取无人机飞行的目的地经纬度坐标；

步骤2：获取无人机当前状态信息，续航里程、经纬度坐标等；

步骤3：利用算法计算出所有无人机与目的地坐标的距离，并判断无人机的续航里程是否满足飞行条件，对飞行距离进行排序存储；

步骤4：通过外在环境传感器判断模块，判断是否满足起飞条件；

步骤5：通过以上综合条件筛选出符合飞行条件的无人机，进行标注，等待选择那个是否飞行；

步骤6：选择最优的符合条件的无人机执行起飞。

2.如权利要求1所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤3中利用算法计算出所有无人机与目的地坐标的距离的具体算法步骤如下：

步骤3.1：通过地图坐标拾取系统获取目的地经纬度坐标；

步骤3.2：通过步骤2获取到所有无人机状态数据，把非执行任务的无人机进行筛选，并获取经纬度坐标；

步骤3.3：通过经纬度计算法公式，计算出每台无人机的坐标与目的地坐标之间的距离；

步骤3.4：计算的坐标距离与无人机的续航里程进行对比，按照距离排序进行存储，为步骤4外在环境判断是否满起飞条件筛选。

3.如权利要求2所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤3.3中经纬度计算法的公式为：其中L为算出两个坐标点的距离；R为地球半径；WA为A坐标的纬度JA为A坐标点的经度；WB为B坐标的纬度JB为B坐标点的经度。

4.如权利要求2所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤3.4中计算的坐标距离与无人机的续航里程进行对比的公式为：无人机的续航里程-坐标距离*2≥1km。

5.如权利要求1所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤4中通过外在环境传感器判断模块，判断是否满足起飞条件，其中外在环境传感器判断类型主要包含：温度、雨感、风力，用于判断无人机是否满足起飞，三个条件同时满足时，则符合无人机飞行，判断规则的顺序可以调换，从步骤3中依次获取无人机进行数据进行判断，具体包括以下步骤：

步骤4.1：获取当前无人机所在外部温度传感器数据；

步骤4.2：判断外部温度是否满足无人机的飞行条件，如果不满足飞行，则当前无人机不能起飞，从步骤3中移除无人机；

步骤4.3：获取当前无人机所在外部雨感传感器数据；

步骤4.4：通过雨感数据判断雨点大小，如果不满足飞行，则当前无人机不能起飞，从步骤3中移除无人机；

步骤4.5：获取当前无人机所在外部风速传感器数据；

步骤4.6：判断风力是否满足无人机飞行条件，如果不满足飞行，则当前无人机不能起飞，从步骤3中移除无人机。

6.如权利要求5所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤4.2中判断外部温度是否满足无人机的飞行条件具体为：通过读取温度传感器的数据，读取到温度数据，设温度为K，无人机最大飞行温度为mx、最低飞行温度为mn，判断无人机适合飞行温度公式为：mn＜K＜mx，无人机续航里程受温度影响变化，在无人机正常温度T下正常续航里程为L2，随着温度T上升一度或下降一度无人机续航里程将会缩减s，无人机的实际续航里程公式为：实际续航里程＝当前续航里程*|(T-K)|*s，实际续航里程可用于风力判断续航里程条件。

7.如权利要求5所述的一种多无人机集中控制方法，其特征在于：所述的步骤4.6中判断风力是否满足无人机飞行条件具体为：通过读取风力传感器的数据，读取到风力数据，设风力为K1，无人机最大飞行风力等级为f，判断无人机适合飞行的风力等级公式为：K1＜f，无人机续航里程受风力变化的影响，在无人机无风正常续航里程为L2，随着风力等级变化，风力每上升一级无人机续航里程将会缩减s1，无人机的实际续航风力换算公式为：最终实际续航里程＝当前实际续航里程*|(f-K1)|*s1。