[发明专利]用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质

说明书

本申请公开了用于检测环境变化的方法、计算设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。一种用于检测环境变化的方法包括获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的子区域实时构建的第一局部地图；以及通过比较第一局部地图和全局地图，确定子区域中的环境发生变化的第一概率。本公开的实施方式能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进定位地图的更新。

技术领域

本公开的实施方式主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于检测环境变化的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别汽车产业的新发展方向。自动驾驶技术通常依赖于对自动驾驶车辆进行高精度定位，而这种定位取决于基于行驶路径周围的物理环境而建立的定位地图。

然而，行驶路径周围的物理环境可能时刻都在发生不同程度的变化，诸如车流和人流的变化、季节变化、施工等等。这些环境变化中，有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较小，例如路边的停车和过往的车流等；而有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较大，例如施工等。这种会对自动驾驶的激光定位造成影响的环境变化需要被检测，以便于提醒和辅助定位地图的更新。

发明内容

本公开的示例实施方式提供了用于检测环境变化的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于检测环境变化的方法，包括：

获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及

通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于检测环境变化的装置。该装置包括第一地图获取模块，被配置为获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的第一子区域实时构建的第一局部地图；以及第一概率确定模块，被配置为通过比较第一局部地图和全局地图，确定第一子区域中的环境发生变化以及确定环境变化的第一概率。

在本公开的第三方面中，提供了一种计算设备，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，存储一个或多个程序，其中所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时使所述计算设备执行操作，所述操作包括：

获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区

域在第一时刻构建的第一局部地图；以及

通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由设备执行时使所述设备执行操作，所述操作包括：

获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区

域在第一时刻构建的第一局部地图；以及

通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施方式的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施方式的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施方式能够在其中实现的示例环境的示意图；