[发明专利]一种饲喂机及导航纠偏方法

说明书

本发明公开了一种饲喂机，涉及养殖饲喂机械领域，包括机本体，同时在机本体中还设置了方向轮驱动机构、驱动轮动力机构和偏角检测机构。通过各个机构之间的相互配合，从而完成饲喂机的自动导航行走。本发明采用简单的传感器技术电器控制技术，采用一定的机械辅助就可完成无人驾驶自走，不需要网络，视觉识别等，不受牧场环境的约束，成本相对较低。对新旧牧场基础设施要求不高，性能稳定，便于广泛推广。

技术领域

本发明涉及饲喂机械领域，具体为一种饲喂机及导航纠偏方法。

背景技术

现代化牧场中，牲畜全日粮的饲喂过程基本是人工驾驶饲喂机对牲畜进行饲喂。饲喂机大多以人工驾驶拖拉机牵引饲料搅拌设备进行饲喂，或人工驾驶专用的自走式撒料机饲喂或者是完全自走式导航的方式进行饲喂。

自走式饲喂的方式有预先在饲喂机行走的各路径预设置轨道，类似火车轨道式的，饲喂机沿轨道自走，完成饲喂作业。但目前普遍牧场中饲喂通道基本是小于4米宽，用类似火车轨道的方式导航自走，饲喂通道内置轨道，牲畜采食剩余的饲料将很难清理。

还有是在饲喂机行走的通道上方安装有钢结构桥架式结构，整个饲喂机吊挂在桥架上，类似观光缆车式的，饲喂车沿钢结构桥架自走完成饲喂作业。但用观光缆车的导航自走方式，基础设施要求相对高，牧场需加强基础设施，投资量相对大；在基础的成本上是巨大的投入。

同样还有高科技导航自走的方式，比如卫星导航，磁钉导航，激光导航和贴码导航等，此类导航自走技术科技含量高，但成本相对高，应用磁钉导航，贴码导航，激光导航等高科技传感系统自走完成饲喂作业，对于牧场养殖业不太适宜推广。

以磁钉导航自走为例。其方案对牧场的环境要求高，磁钉导航需要在饲喂通道中预埋若干磁钉，而饲喂通道地面存在有磁钉被饲料覆盖的现象，饲喂机自走到被饲料覆盖的磁钉区域时，导航也将失效。

再比如激光导航，激光导航是预先要在饲喂通道的两端安装有激光发生器，但牧场中苍蝇，蚊虫较多，激光头有被苍蝇蚊虫屎覆盖，或通道内牲畜头部伸出饲喂栏外阻挡激光束，这样将严重影响导航。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种安装在饲喂机上的新型导航结构及导航方式，来实现在饲喂过程中的自动导航行走。

本发明提供的具体方案如下：

一种饲喂机，包括机本体，还包括设置在所述机本体前后上端的偏角检测机构；所述偏角检测机构包括固定套、主轴、连杆、导杆、角度传感器和第一支架；

所述固定套通过连接板与所述机本体固定；所述固定套的上下两端中内置安装有轴承；

所述主轴过盈配合在两个所述轴承的内孔中，且所述主轴的上端和下端分别穿出对应的轴承；

所述连杆与所述主轴垂直固定；所述导杆与所述连杆垂直并与所述主轴平行设置；所述导杆的上端处于引导滑道内；

所述第一支架为Z型结构，其一端固定在连接板上，另一端处于所述主轴的正上方；所述角度传感器固定在第一支架上，且所述角度传感器的中心转轴通过联轴器与所述主轴的上端固定；

所述机本体在行走过程中位置偏移导致所述第一支架与所述连杆产生偏角，所述角度传感器被配置为能够实时监测该偏角状态。

进一步的，还包括第二支架和变位器；

所述第二支架同样为Z型结构，其一端固定在连接板上，另一端位于所述主轴的正下方；所述变位器固定在所述第二支架上，且所述变位器的中心转轴通过联轴器与所述主轴的下端固定；

所述变位器被配置为能够校正基准数据，以方便设置所述偏角的取值范围。

进一步的，还包括配电控制组件，所述配电控制组件包括配电箱、导电装置、PLC编码器、变频器和电气控制件；